git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/ARDroneLib/Soft/Lib/utils/ardrone_crc_32.c

   1 /**
   2  * Based on PNG CRC implementation
   3  */
   4
   5 #include <utils/ardrone_crc_32.h>
   6
   7 /* Table of CRCs of all 8-bit messages. */
   8 uint32_t crc_table[256];
   9
  10 /* Flag: has the table been computed? Initially false. */
  11 int32_t crc_table_computed = 0;
  12
  13 /* Make the table for a fast CRC. */
  14 void ardrone_make_crc_table(void)
  15 {
  16   uint32_t c;
  17   int32_t n, k;
  18
  19   for (n = 0; n < 256; n++)
  20     {
  21       c = n;
  22       for (k = 0; k < 8; k++)
  23         {
  24           if (c & 1)
  25             c = 0xedb88320L ^ (c >> 1);
  26           else
  27             c = c >> 1;
  28         }
  29       crc_table[n] = c;
  30     }
  31   crc_table_computed = 1;
  32 }
  33
  34 /* Update a running CRC with the bytes buf[0..len-1]--the CRC
  35    should be initialized to all 1's, and the transmitted value
  36    is the 1's complement of the final running CRC (see the
  37    crc() routine below). */
  38
  39 uint32_t ardrone_update_crc(uint32_t crc, const uint8_t *buf,
  40                          int32_t len)
  41 {
  42   uint32_t c = crc;
  43   int32_t n;
  44
  45   if (!crc_table_computed)
  46     ardrone_make_crc_table();
  47   for (n = 0; n < len; n++)
  48     {
  49       c = crc_table[(c ^ buf[n]) & 0xff] ^ (c >> 8);
  50     }
  51   return c;
  52 }
  53
  54 /* Return the CRC of the bytes buf[0..len-1]. */
  55 uint32_t ardrone_crc_32(const uint8_t *buf, int32_t len)
  56 {
  57   return ardrone_update_crc(0xffffffffL, buf, len) ^ 0xffffffffL;
  58 }