git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/ARDroneLib/VP_SDK/Examples/elinux/api_threads.c

   1 /**
   2  *  \brief    VP Api. Filter encoder/decoder stage declaration
   3  *  \author   Sylvain Gaeremynck <sylvain.gaeremynck\@parrot.fr>
   4  *  \author   Aurelien Morelle <aurelien.morelle\@parrot.fr>
   5  *  \author   Thomas Landais <thomas.landais\@parrot.fr>
   6  *  \version  2.0
   7  *  \date     first release 16/03/2007
   8  *  \date     modification  21/03/2007
   9  */
  10
  11 ///////////////////////////////////////////////
  12 // INCLUDES
  13
  14 #include <VP_Api/vp_api_error.h>
  15 #include <VP_Api/vp_api_thread_helper.h>
  16 #include <VP_Os/vp_os_print.h>
  17 #include <VP_Os/vp_os_delay.h>
  18
  19
  20 #define STACK_SIZE 40000
  21
  22
  23 PROTO_THREAD_ROUTINE(thread1,nomParams);
  24 PROTO_THREAD_ROUTINE(thread2,nomParams);
  25 PROTO_THREAD_ROUTINE(thread3,nomParams);
  26
  27 BEGIN_THREAD_TABLE
  28   THREAD_TABLE_ENTRY(thread1,20)
  29   THREAD_TABLE_ENTRY(thread2,20)
  30   THREAD_TABLE_ENTRY(thread3,20)
  31 END_THREAD_TABLE
  32
  33 PROTO_THREAD_ROUTINE(thread1,nomParams)
  34 {
  35   PRINT("Thread 1 Start\n");
  36
  37   while(1)
  38     {
  39       vp_os_delay(100);
  40       PRINT("Thread 1 Loop\n");
  41     }
  42 }
  43
  44 PROTO_THREAD_ROUTINE(thread2,nomParams)
  45 {
  46   PRINT("Thread 2 Start\n");
  47
  48   while(1)
  49     {
  50       vp_os_delay(200);
  51       PRINT("Thread 2 Loop\n");
  52     }
  53 }
  54
  55 PROTO_THREAD_ROUTINE(thread3,nomParams)
  56 {
  57   PRINT("Thread 3 Start\n");
  58
  59   while(1)
  60     {
  61       vp_os_delay(300);
  62       PRINT("Thread 3 Loop\n");
  63     }
  64 }
  65
  66 void runApplication(void)
  67 {
  68   START_THREAD(thread1, NO_PARAM);
  69   START_THREAD(thread2, NO_PARAM);
  70   START_THREAD(thread3, NO_PARAM);
  71
  72   JOIN_THREAD(thread1);
  73   JOIN_THREAD(thread2);
  74   JOIN_THREAD(thread3);
  75 }
  76
  77 int main(int argc, char **argv)
  78 {
  79   runApplication();
  80
  81   return 0;
  82 }