git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/Examples/Linux/Navigation/Sources/UI/ardrone_ini.c

   1 #include <linux/joystick.h>
   2 #include <ardrone_api.h>
   3 #include <VP_Os/vp_os_print.h>
   4
   5 #include "ardrone_ini.h"
   6
   7 Controller_info *control;
   8 Controller_info *default_control;
   9 GList *devices;
  10
  11 typedef struct {
  12   int32_t bus;
  13   int32_t vendor;
  14   int32_t product;
  15   int32_t version;
  16   char    name[MAX_NAME_LENGTH];
  17   char    handlers[MAX_NAME_LENGTH];
  18 } device_t;
  19
  20 extern int32_t MiscVar[];
  21
  22 input_device_t control_device = {
  23   "Control",
  24   open_control_device,
  25   update_control_device,
  26   close_control_device
  27 };
  28
  29 static int32_t joy_dev = 0;
  30
  31 C_RESULT open_control_device(void) {
  32   C_RESULT res = C_FAIL;
  33
  34   printf("%s\n", default_control->filename);
  35   if (default_control->serial) {
  36     gchar **str;
  37     str = g_strsplit(default_control->filename, "/", -1);
  38     strncpy(control_device.name, str[3], MAX_NAME_LENGTH);
  39   } else {
  40     strncpy(control_device.name, "strdup", MAX_NAME_LENGTH);
  41   }
  42   joy_dev = open(default_control->filename, O_NONBLOCK | O_RDONLY);
  43
  44   res = C_OK;
  45
  46   return res;
  47 }
  48
  49 C_RESULT update_control_device(void) {
  50   static int32_t stick1LR = 0, stick1UD = 0 , stick2LR = 0 , stick2UD = 0;
  51   //static int32_t x = 0, y = 0;
  52   static bool_t refresh_values = FALSE;
  53   ssize_t res;
  54   static struct js_event js_e_buffer[64];
  55   static int32_t start = 0;
  56   input_state_t* input_state;
  57
  58   static int center_x1=0;
  59   static int center_y1=0;
  60   static int center_x2=0;
  61   static int center_y2=0;
  62
  63 /*  static int32_t theta_trim = 0;
  64   static int32_t phi_trim   = 0;
  65   static int32_t yaw_trim   = 0;*/
  66
  67   if (default_control->config)
  68     return C_OK;
  69
  70   res = read(joy_dev, js_e_buffer, sizeof(struct js_event) * 64);
  71
  72   if( !res || (res < 0 && errno == EAGAIN) )
  73     return C_OK;
  74
  75   if( res < 0 )
  76     return C_FAIL;
  77
  78   if (res < (int) sizeof(struct js_event)) // If non-complete bloc: ignored
  79     return C_OK;
  80
  81   // Buffer decomposition in blocs (if the last is incomplete, it's ignored)
  82   int32_t idx = 0;
  83   refresh_values = FALSE;
  84   input_state = ardrone_tool_get_input_state();
  85   for (idx = 0; idx < res / sizeof(struct js_event); idx++) {
  86     if (js_e_buffer[idx].type & JS_EVENT_INIT ) { // If Init, the first values are ignored
  87       break;
  88     } else if(js_e_buffer[idx].type & JS_EVENT_BUTTON ) { // Event Button detected
  89       if ((js_e_buffer[idx].number == default_control->commands[ROLL_LEFT].value) && (default_control->commands[ROLL_LEFT].type == BUTTON)) {
  90           //printf("buttons.control_ag : %d => %d\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value);
  91           stick1LR = -32767 * js_e_buffer[idx].value;
  92                   } else if ((js_e_buffer[idx].number == default_control->commands[SPEED_DOWN].value) && (default_control->commands[SPEED_DOWN].type == BUTTON)) {
  93           //printf("buttons.control_ab : %d => %d\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value);
  94           stick2UD = 32767 * js_e_buffer[idx].value;
  95                   } else if ((js_e_buffer[idx].number == default_control->commands[ROLL_RIGHT].value) && (default_control->commands[ROLL_RIGHT].type == BUTTON)) {
  96           //printf("buttons.control_ad : %d => %d\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value);
  97           stick1LR = 32767 * js_e_buffer[idx].value;
  98                   } else if ((js_e_buffer[idx].number == default_control->commands[SPEED_UP].value) && (default_control->commands[SPEED_UP].type == BUTTON)) {
  99           //printf("buttons.control_ah : %d => %d\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value);
 100           stick2UD = -32767 * js_e_buffer[idx].value;
 101                   } else if ((js_e_buffer[idx].number == default_control->commands[YAW_LEFT].value) && (default_control->commands[YAW_LEFT].type == BUTTON)) {
 102           //printf("buttons.control_l1 : %d => %d\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value);
 103           stick2LR = -32767 * js_e_buffer[idx].value;
 104                   } else if ((js_e_buffer[idx].number == default_control->commands[YAW_RIGHT].value) && (default_control->commands[YAW_RIGHT].type == BUTTON)) {
 105           //printf("buttons.control_r1 : %d => %d\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value);
 106           stick2LR = 32767 * js_e_buffer[idx].value;
 107                   } else if ((js_e_buffer[idx].number == default_control->commands[EMERGENCY].value) && (default_control->commands[EMERGENCY].type == BUTTON)) {
 108           //printf("buttons.control_select : %d => %d\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value);
 109           ardrone_tool_set_ui_pad_select(js_e_buffer[idx].value);
 110                   } else if ((js_e_buffer[idx].number == default_control->commands[START].value) && (default_control->commands[START].type == BUTTON)) {
 111           //printf("buttons.control_start : %d => %d\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value);
 112           if( js_e_buffer[idx].value ) {
 113             start ^= 1;
 114             ardrone_tool_set_ui_pad_start( start );
 115                     }
 116                   } else if ((js_e_buffer[idx].number == default_control->commands[PITCH_FRONT].value) && (default_control->commands[PITCH_FRONT].type == BUTTON)) {
 117           //printf("buttons.pitch_front : %d => %d\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value);
 118                       stick1UD = -32767;
 119                   } else if ((js_e_buffer[idx].number == default_control->commands[PITCH_BACK].value) && (default_control->commands[PITCH_BACK].type == BUTTON)) {
 120           //printf("buttons.pitch_back : %d => %d\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value);
 121                       stick1UD = 32767;
 122       }
 123     } else if(js_e_buffer[idx].type & JS_EVENT_AXIS ) { // Event Axis detected
 124       refresh_values = TRUE;
 125       int axis_value = (js_e_buffer[idx].number + 1) * (js_e_buffer[idx].value > 0 ? 1 : -1);
 126       if ((axis_value == default_control->commands[PITCH_FRONT].value) && (default_control->commands[PITCH_FRONT].type == AXIS)) {
 127         //printf("axis.pitch_front : %d => %d (%d)\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value, ( js_e_buffer[idx].value + 1 ) >> 15);
 128         stick1UD = ( js_e_buffer[idx].value );
 129                   } else if ((axis_value == default_control->commands[PITCH_BACK].value) && (default_control->commands[PITCH_BACK].type == AXIS)) {
 130         //printf("axis.pitch_back : %d => %d (%d)\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value, ( js_e_buffer[idx].value + 1 ) >> 15);
 131         stick1UD = ( js_e_buffer[idx].value );
 132                   } else if ((axis_value == default_control->commands[ROLL_LEFT].value) && (default_control->commands[ROLL_LEFT].type == AXIS)) {
 133         //printf("axis.roll_left : %d => %d (%d)\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value, ( js_e_buffer[idx].value + 1 ) >> 15);
 134         stick1LR = ( js_e_buffer[idx].value );
 135                   } else if ((axis_value == default_control->commands[ROLL_RIGHT].value) && (default_control->commands[ROLL_RIGHT].type == AXIS)) {
 136         //printf("axis.roll_right : %d => %d (%d)\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value, ( js_e_buffer[idx].value + 1 ) >> 15);
 137         stick1LR = ( js_e_buffer[idx].value );
 138                   } else if ((axis_value == default_control->commands[SPEED_UP].value) && (default_control->commands[SPEED_UP].type == AXIS)) {
 139         //printf("axis.speed_up : %d => %d (%d)\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value, ( js_e_buffer[idx].value + 1 ) >> 15);
 140         stick2UD = ( js_e_buffer[idx].value );
 141                   } else if ((axis_value == default_control->commands[SPEED_DOWN].value) && (default_control->commands[SPEED_DOWN].type == AXIS)) {
 142         //printf("axis.speed_down : %d => %d (%d)\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value, ( js_e_buffer[idx].value + 1 ) >> 15);
 143         stick2UD = ( js_e_buffer[idx].value );
 144                   } else if ((axis_value == default_control->commands[YAW_LEFT].value) && (default_control->commands[YAW_LEFT].type == AXIS)) {
 145         //printf("axis.yaw_left : %d => %d (%d)\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value, ( js_e_buffer[idx].value + 1 ) >> 15);
 146         stick2LR = ( js_e_buffer[idx].value );
 147                   } else if ((axis_value == default_control->commands[YAW_RIGHT].value) && (default_control->commands[YAW_RIGHT].type == AXIS)) {
 148         //printf("axis.yaw_right : %d => %d (%d)\n", js_e_buffer[idx].number, js_e_buffer[idx].value, ( js_e_buffer[idx].value + 1 ) >> 15);
 149         stick2LR = ( js_e_buffer[idx].value );
 150       }
 151
 152     } else {
 153       // TODO: default: ERROR (non-supported)
 154     }
 155   }
 156
 157   //if(refresh_values)// Axis values to refresh
 158     {
 159     //printf("roll : %f, pitch : %f, gaz : %f, yaw : %f\n",
 160     //                                /*roll*/(float)(stick1LR-center_x1)/32767.0f,
 161     //                                /*pitch*/(float)(stick1UD-center_y1)/32767.0f,
 162     //                                /*gaz*/-(float)(stick2UD-center_x2)/32767.0f,
 163     //                                /*yaw*/(float)(stick2LR-center_y2)/32767.0f);
 164       int enable = 1;
 165         if (    327 > stick1LR && -327 < stick1LR &&
 166                 327 > stick1UD && -327 < stick1UD &&
 167                 327 > stick2LR && -327 < stick2LR &&
 168                 327 > stick2UD && -327 < stick2UD)
 169         {
 170                 enable = 0;
 171         }
 172       ardrone_at_set_progress_cmd( enable,
 173                                     /*roll*/(float)(stick1LR-center_x1)/32767.0f,
 174                                     /*pitch*/(float)(stick1UD-center_y1)/32767.0f,
 175                                     /*gaz*/-(float)(stick2UD-center_x2)/32767.0f,
 176                                     /*yaw*/(float)(stick2LR-center_y2)/32767.0f );
 177     }
 178
 179   return C_OK;
 180 }
 181
 182 C_RESULT close_control_device(void) {
 183   close( joy_dev );
 184
 185   return C_OK;
 186 }
 187
 188 uint32_t uint32_atoi(char* buf){
 189         uint32_t ret = 0;
 190         char tmp;
 191         while((*buf >= '0' && *buf <= '9') || (*buf >= 'a' && *buf <= 'f') || (*buf >= 'A' && *buf <= 'F')){
 192                 tmp = *buf;
 193                 if(tmp >= 'a' && tmp <= 'f')
 194                         tmp -= 'a' - 'A';
 195                 if(tmp >= 'A' && tmp <= 'F')
 196                         tmp -= 0x7;
 197                 tmp -= 0x30;
 198
 199                 ret = ret << 4;
 200                 ret |= tmp;
 201
 202                 buf++;
 203         }
 204         return ret;
 205 }
 206
 207 /**
 208  * Search all Joystick devices
 209  */
 210 gboolean search_devices(GList **list_controllers) {
 211   int i;
 212   Controller_info *ctrl_info;
 213   struct udev *udev;
 214   struct udev_device *dev;
 215
 216   for(i = 0; i < 32; ++i) {
 217     gchar *str = NULL;
 218     str = g_strdup_printf("/dev/input/js%d", i);
 219     int fd = open(str, O_RDONLY);
 220     if (fd < 0) {
 221       //printf("Could not found joystick: %s\n", str->str);
 222       break;
 223     } else {
 224       ctrl_info = g_malloc(sizeof(Controller_info));
 225       uint8_t num_axis   = 0;
 226       uint8_t num_button = 0;
 227       ioctl(fd, JSIOCGAXES,    &num_axis);
 228       ioctl(fd, JSIOCGBUTTONS, &num_button);
 229       ctrl_info->filename    = g_strdup(str);
 230       ctrl_info->num_axis    = num_axis;
 231       ctrl_info->num_buttons = num_button;
 232       // Get Name
 233       char name_c_str[1024];
 234       if (ioctl(fd, JSIOCGNAME(sizeof(name_c_str)), name_c_str) < 0) {
 235           printf("%s : %s", str, strerror(errno));
 236           break;
 237       } else {
 238          ctrl_info->name = g_convert_with_fallback(name_c_str, sizeof(name_c_str), "UTF-8", "ISO-8859-1", NULL, NULL, NULL, NULL);
 239       }
 240
 241       /* Create the udev object */
 242       udev = udev_new();
 243       if (!udev) {
 244         printf("Can't create udev\n");
 245         exit(0);
 246       }
 247
 248       dev = udev_device_new_from_subsystem_sysname(udev, "input", g_strdup_printf("js%d", i));
 249       if (dev == NULL)
 250             break;
 251
 252       ctrl_info->serial = uint32_atoi(g_strdup_printf("%s%s", udev_list_entry_get_value(udev_list_entry_get_by_name(udev_device_get_properties_list_entry(dev), "ID_VENDOR_ID")), udev_list_entry_get_value(udev_list_entry_get_by_name(udev_device_get_properties_list_entry(dev), "ID_MODEL_ID"))));
 253
 254       udev_device_unref(dev);
 255       udev_unref(udev);
 256       printf("%s : %d, %d, 0x%08x\n", ctrl_info->name, ctrl_info->num_axis, ctrl_info->num_buttons, ctrl_info->serial);
 257     }
 258     *list_controllers = g_list_append(*list_controllers, ctrl_info);
 259     close(fd);
 260   }
 261
 262   return TRUE;
 263 }
 264
 265 void parseControls(xmlDocPtr doc, xmlNodePtr cur) {
 266   cur = cur->xmlChildrenNode;
 267   while (cur != NULL) {
 268     if ((!xmlStrcmp(cur->name, (const xmlChar *)"control"))) {
 269       if ((!xmlStrcmp(xmlGetProp(cur, BAD_CAST "name"), (const xmlChar *) "takeoff"))) {
 270         control->commands[START].value = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "value")));
 271         control->commands[START].type = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "type")));
 272       } else if ((!xmlStrcmp(xmlGetProp(cur, BAD_CAST "name"), (const xmlChar *) "emergency"))) {
 273         control->commands[EMERGENCY].value = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "value")));
 274         control->commands[EMERGENCY].type = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "type")));
 275       } else if ((!xmlStrcmp(xmlGetProp(cur, BAD_CAST "name"), (const xmlChar *) "pitch_front"))) {
 276         control->commands[PITCH_FRONT].value = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "value")));
 277         control->commands[PITCH_FRONT].type = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "type")));
 278       } else if ((!xmlStrcmp(xmlGetProp(cur, BAD_CAST "name"), (const xmlChar *) "pitch_back"))) {
 279         control->commands[PITCH_BACK].value = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "value")));
 280         control->commands[PITCH_BACK].type = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "type")));
 281       } else if ((!xmlStrcmp(xmlGetProp(cur, BAD_CAST "name"), (const xmlChar *) "roll_left"))) {
 282         control->commands[ROLL_LEFT].value = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "value")));
 283         control->commands[ROLL_LEFT].type = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "type")));
 284       } else if ((!xmlStrcmp(xmlGetProp(cur, BAD_CAST "name"), (const xmlChar *) "roll_right"))) {
 285         control->commands[ROLL_RIGHT].value = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "value")));
 286         control->commands[ROLL_RIGHT].type = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "type")));
 287       } else if ((!xmlStrcmp(xmlGetProp(cur, BAD_CAST "name"), (const xmlChar *) "yaw_left"))) {
 288         control->commands[YAW_LEFT].value = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "value")));
 289         control->commands[YAW_LEFT].type = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "type")));
 290       } else if ((!xmlStrcmp(xmlGetProp(cur, BAD_CAST "name"), (const xmlChar *) "yaw_right"))) {
 291         control->commands[YAW_RIGHT].value = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "value")));
 292         control->commands[YAW_RIGHT].type = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "type")));
 293       } else if ((!xmlStrcmp(xmlGetProp(cur, BAD_CAST "name"), (const xmlChar *) "speed_up"))) {
 294         control->commands[SPEED_UP].value = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "value")));
 295         control->commands[SPEED_UP].type = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "type")));
 296       } else if ((!xmlStrcmp(xmlGetProp(cur, BAD_CAST "name"), (const xmlChar *) "speed_down"))) {
 297         control->commands[SPEED_DOWN].value = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "value")));
 298         control->commands[SPEED_DOWN].type = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "type")));
 299       }
 300     }
 301     cur = cur->next;
 302   }
 303 }
 304
 305 void parseDevice(xmlDocPtr doc, xmlNodePtr cur) {
 306   cur = cur->xmlChildrenNode;
 307   while (cur != NULL) {
 308     if ((!xmlStrcmp(cur->name, (const xmlChar *)"controls"))) {
 309       parseControls(doc, cur);
 310     }
 311     cur = cur->next;
 312   }
 313 }
 314
 315 void parseDevices(xmlDocPtr doc, xmlNodePtr cur) {
 316   cur = cur->xmlChildrenNode;
 317   while (cur != NULL) {
 318     if ((!xmlStrcmp(cur->name, (const xmlChar *)"device"))) {
 319       control = g_malloc(sizeof(Controller_info));
 320       control->serial = atoi(g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "id")));
 321       control->name = g_strdup((const char *) xmlGetProp(cur, BAD_CAST "name"));
 322       control->def = xmlStrEqual(xmlGetProp(cur, BAD_CAST "default"), (const xmlChar *)"yes") ? TRUE : FALSE;
 323       control->config = FALSE;
 324       if (!control->serial)
 325         control->filename = g_strdup("/dev/stdin");
 326       else
 327         control->filename = g_strdup("");
 328       printf("Device 0x%08x : %s (%s) (%s)\n", control->serial, control->name, (control->def)?"yes":"no", control->filename);
 329       parseDevice(doc, cur);
 330       devices = g_list_append(devices, control);
 331       if (control->def)
 332         default_control = control;
 333     }
 334     cur = cur->next;
 335   }
 336 }
 337
 338 void load_ini() {
 339   xmlDocPtr doc;
 340   xmlNodePtr cur;
 341   GList* list_controllers = NULL;
 342
 343   printf("Loading configuration file %s\n", FILENAME);
 344
 345   doc = xmlParseFile(FILENAME);
 346
 347   if (doc == NULL ) {
 348     printf("Document not parsed successfully. \n");
 349     create_ini();
 350     goto suite;
 351   }
 352
 353   cur = xmlDocGetRootElement(doc);
 354   if (cur == NULL) {
 355     printf("Empty document\n");
 356     xmlFreeDoc(doc);
 357     create_ini();
 358     goto suite;
 359   }
 360
 361   if (xmlStrcmp(cur->name, (const xmlChar *) "ardrone")) {
 362     printf("Document of the wrong type, root node != ardrone");
 363     xmlFreeDoc(doc);
 364     create_ini();
 365     goto suite;
 366   }
 367
 368   cur = cur->xmlChildrenNode;
 369   while (cur != NULL) {
 370     if ((!xmlStrcmp(cur->name, (const xmlChar *)"devices"))){
 371       parseDevices (doc, cur);
 372     }
 373
 374     cur = cur->next;
 375   }
 376
 377   xmlFreeDoc(doc);
 378
 379 suite:
 380   search_devices(&list_controllers);
 381   GList *it, *it2;
 382   for (it = devices; it; it = it->next) {
 383     Controller_info *c;
 384     c = (Controller_info *) it->data;
 385     for (it2 = list_controllers; it2; it2 = it2->next) {
 386       Controller_info *c2;
 387       c2 = (Controller_info *) it2->data;
 388       if (c->serial == c2->serial) {
 389         c->filename = strdup(c2->filename);
 390         break;
 391       }
 392     }
 393   }
 394   for (it = list_controllers; it; it = it->next) {
 395     Controller_info *c;
 396     c = (Controller_info *) it->data;
 397     if (c->serial == default_control->serial)
 398       break;
 399   }
 400   if (!it) {
 401     default_control->def = FALSE;
 402     default_control = devices->data;
 403     default_control->def = TRUE;
 404   }
 405
 406   printf("Loading complete\n");
 407 }
 408
 409 void save_init(Controller_info *def) {
 410   xmlDocPtr doc;
 411   xmlNodePtr devices_xml, device_xml, controls_xml, control_xml;
 412
 413   printf("Beginning writing %s\n", FILENAME);
 414
 415   doc = xmlNewDoc(BAD_CAST "1.0");
 416   doc->children = xmlNewDocNode(doc, NULL, BAD_CAST "ardrone", NULL);
 417   devices_xml = xmlNewChild(doc->children, NULL, BAD_CAST "devices", NULL);
 418
 419   GList *it;
 420   for (it = devices; it; it = it->next) {
 421     Controller_info *c;
 422     c = (Controller_info *) it->data;
 423
 424     device_xml = xmlNewChild(devices_xml, NULL, BAD_CAST "device", NULL);
 425     xmlSetProp(device_xml, BAD_CAST "id", BAD_CAST g_strdup_printf("%u", c->serial));
 426     xmlSetProp(device_xml, BAD_CAST "name", BAD_CAST c->name);
 427     xmlSetProp(device_xml, BAD_CAST "default", BAD_CAST (c == def ? "yes" : "no"));
 428     controls_xml = xmlNewChild(device_xml, NULL, BAD_CAST "controls", NULL);
 429     control_xml = xmlNewChild(controls_xml, NULL, BAD_CAST "control", NULL);
 430     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "name", BAD_CAST "takeoff");
 431     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "value", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[START].value));
 432     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "type", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[START].type));
 433     control_xml = xmlNewChild(controls_xml, NULL, BAD_CAST "control", NULL);
 434     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "name", BAD_CAST "emergency");
 435     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "value", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[EMERGENCY].value));
 436     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "type", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[EMERGENCY].type));
 437     control_xml = xmlNewChild(controls_xml, NULL, BAD_CAST "control", NULL);
 438     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "name", BAD_CAST "pitch_front");
 439     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "value", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[PITCH_FRONT].value));
 440     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "type", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[PITCH_FRONT].type));
 441     control_xml = xmlNewChild(controls_xml, NULL, BAD_CAST "control", NULL);
 442     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "name", BAD_CAST "pitch_back");
 443     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "value", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[PITCH_BACK].value));
 444     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "type", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[PITCH_BACK].type));
 445     control_xml = xmlNewChild(controls_xml, NULL, BAD_CAST "control", NULL);
 446     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "name", BAD_CAST "roll_left");
 447     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "value", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[ROLL_LEFT].value));
 448     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "type", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[ROLL_LEFT].type));
 449     control_xml = xmlNewChild(controls_xml, NULL, BAD_CAST "control", NULL);
 450     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "name", BAD_CAST "roll_right");
 451     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "value", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[ROLL_RIGHT].value));
 452     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "type", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[ROLL_RIGHT].type));
 453     control_xml = xmlNewChild(controls_xml, NULL, BAD_CAST "control", NULL);
 454     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "name", BAD_CAST "yaw_left");
 455     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "value", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[YAW_LEFT].value));
 456     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "type", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[YAW_LEFT].type));
 457     control_xml = xmlNewChild(controls_xml, NULL, BAD_CAST "control", NULL);
 458     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "name", BAD_CAST "yaw_right");
 459     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "value", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[YAW_RIGHT].value));
 460     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "type", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[YAW_RIGHT].type));
 461     control_xml = xmlNewChild(controls_xml, NULL, BAD_CAST "control", NULL);
 462     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "name", BAD_CAST "speed_up");
 463     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "value", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[SPEED_UP].value));
 464     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "type", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[SPEED_UP].type));
 465     control_xml = xmlNewChild(controls_xml, NULL, BAD_CAST "control", NULL);
 466     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "name", BAD_CAST "speed_down");
 467     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "value", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[SPEED_DOWN].value));
 468     xmlSetProp(control_xml, BAD_CAST "type", BAD_CAST g_strdup_printf("%d", c->commands[SPEED_DOWN].type));
 469   }
 470   xmlKeepBlanksDefault(0);
 471   xmlSaveFormatFile(FILENAME, doc, 1);
 472
 473   default_control = def;
 474   printf("Writing %s OK\n", FILENAME);
 475 }
 476
 477 /**
 478  * Create the initial configuration file with default keyboard values
 479  */
 480 void create_ini() {
 481   int i;
 482
 483   control = g_malloc(sizeof(Controller_info));
 484   control->serial = 0;
 485   control->name = g_strdup("Keyboard");
 486   control->def = TRUE;
 487   control->config = FALSE;
 488   control->filename = g_strdup("/dev/stdin");
 489   control->commands[START].value = 13;           // start decollage / atterissage
 490   control->commands[EMERGENCY].value = 32;       // emergency coupe les moteurs
 491   control->commands[SPEED_DOWN].value = 88;      // descendre
 492   control->commands[SPEED_UP].value = 90;        // monter
 493   control->commands[ROLL_LEFT].value = 81;       // tourner a gauche
 494   control->commands[ROLL_RIGHT].value = 68;      // tourner a droite
 495   control->commands[YAW_LEFT].value = 65361;     // pivoter a gauche
 496   control->commands[YAW_RIGHT].value = 65363;    // pivoter a droite
 497   control->commands[PITCH_FRONT].value = 65362;  // deplacement en avant
 498   control->commands[PITCH_BACK].value = 65364;   // deplacement en arriere
 499   for (i = 0; i < NUM_COMMAND; i++) {
 500     control->commands[i].type = NONE;
 501   }
 502
 503   devices = g_list_append(devices, control);
 504   default_control = control;
 505
 506   save_init(default_control);
 507 }