git.maemo.org Git - opencv/blob - src/cv/cvgeometry.cpp

   1 /*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   2 //
   3 //  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
   4 //
   5 //  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
   6 //  If you do not agree to this license, do not download, install,
   7 //  copy or use the software.
   8 //
   9 //
  10 //                        Intel License Agreement
  11 //                For Open Source Computer Vision Library
  12 //
  13 // Copyright (C) 2000, Intel Corporation, all rights reserved.
  14 // Third party copyrights are property of their respective owners.
  15 //
  16 // Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
  17 // are permitted provided that the following conditions are met:
  18 //
  19 //   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
  20 //     this list of conditions and the following disclaimer.
  21 //
  22 //   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
  23 //     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  24 //     and/or other materials provided with the distribution.
  25 //
  26 //   * The name of Intel Corporation may not be used to endorse or promote products
  27 //     derived from this software without specific prior written permission.
  28 //
  29 // This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
  30 // any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
  31 // warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
  32 // In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
  33 // indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
  34 // (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
  35 // loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
  36 // and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
  37 // or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
  38 // the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
  39 //
  40 //M*/
  41 #include "_cv.h"
  42
  43
  44 CV_IMPL CvRect
  45 cvMaxRect( const CvRect* rect1, const CvRect* rect2 )
  46 {
  47     if( rect1 && rect2 )
  48     {
  49         CvRect max_rect;
  50         int a, b;
  51
  52         max_rect.x = a = rect1->x;
  53         b = rect2->x;
  54         if( max_rect.x > b )
  55             max_rect.x = b;
  56
  57         max_rect.width = a += rect1->width;
  58         b += rect2->width;
  59
  60         if( max_rect.width < b )
  61             max_rect.width = b;
  62         max_rect.width -= max_rect.x;
  63
  64         max_rect.y = a = rect1->y;
  65         b = rect2->y;
  66         if( max_rect.y > b )
  67             max_rect.y = b;
  68
  69         max_rect.height = a += rect1->height;
  70         b += rect2->height;
  71
  72         if( max_rect.height < b )
  73             max_rect.height = b;
  74         max_rect.height -= max_rect.y;
  75         return max_rect;
  76     }
  77     else if( rect1 )
  78         return *rect1;
  79     else if( rect2 )
  80         return *rect2;
  81     else
  82         return cvRect(0,0,0,0);
  83 }
  84
  85
  86 CV_IMPL void
  87 cvBoxPoints( CvBox2D box, CvPoint2D32f pt[4] )
  88 {
  89     CV_FUNCNAME( "cvBoxPoints" );
  90
  91     __BEGIN__;
  92
  93     double angle = box.angle*CV_PI/180.;
  94     float a = (float)cos(angle)*0.5f;
  95     float b = (float)sin(angle)*0.5f;
  96
  97     if( !pt )
  98         CV_ERROR( CV_StsNullPtr, "NULL vertex array pointer" );
  99
 100     pt[0].x = box.center.x - a*box.size.height - b*box.size.width;
 101     pt[0].y = box.center.y + b*box.size.height - a*box.size.width;
 102     pt[1].x = box.center.x + a*box.size.height - b*box.size.width;
 103     pt[1].y = box.center.y - b*box.size.height - a*box.size.width;
 104     pt[2].x = 2*box.center.x - pt[0].x;
 105     pt[2].y = 2*box.center.y - pt[0].y;
 106     pt[3].x = 2*box.center.x - pt[1].x;
 107     pt[3].y = 2*box.center.y - pt[1].y;
 108
 109     __END__;
 110 }
 111
 112
 113 int
 114 icvIntersectLines( double x1, double dx1, double y1, double dy1,
 115                    double x2, double dx2, double y2, double dy2, double *t2 )
 116 {
 117     double d = dx1 * dy2 - dx2 * dy1;
 118     int result = -1;
 119
 120     if( d != 0 )
 121     {
 122         *t2 = ((x2 - x1) * dy1 - (y2 - y1) * dx1) / d;
 123         result = 0;
 124     }
 125     return result;
 126 }
 127
 128
 129 void
 130 icvCreateCenterNormalLine( CvSubdiv2DEdge edge, double *_a, double *_b, double *_c )
 131 {
 132     CvPoint2D32f org = cvSubdiv2DEdgeOrg( edge )->pt;
 133     CvPoint2D32f dst = cvSubdiv2DEdgeDst( edge )->pt;
 134
 135     double a = dst.x - org.x;
 136     double b = dst.y - org.y;
 137     double c = -(a * (dst.x + org.x) + b * (dst.y + org.y));
 138
 139     *_a = a + a;
 140     *_b = b + b;
 141     *_c = c;
 142 }
 143
 144
 145 void
 146 icvIntersectLines3( double *a0, double *b0, double *c0,
 147                     double *a1, double *b1, double *c1, CvPoint2D32f * point )
 148 {
 149     double det = a0[0] * b1[0] - a1[0] * b0[0];
 150
 151     if( det != 0 )
 152     {
 153         det = 1. / det;
 154         point->x = (float) ((b0[0] * c1[0] - b1[0] * c0[0]) * det);
 155         point->y = (float) ((a1[0] * c0[0] - a0[0] * c1[0]) * det);
 156     }
 157     else
 158     {
 159         point->x = point->y = FLT_MAX;
 160     }
 161 }
 162
 163
 164 CV_IMPL double
 165 cvPointPolygonTest( const CvArr* _contour, CvPoint2D32f pt, int measure_dist )
 166 {
 167     double result = 0;
 168     CV_FUNCNAME( "cvCheckPointPolygon" );
 169
 170     __BEGIN__;
 171
 172     CvSeqBlock block;
 173     CvContour header;
 174     CvSeq* contour = (CvSeq*)_contour;
 175     CvSeqReader reader;
 176     int i, total, counter = 0;
 177     int is_float;
 178     double min_dist_num = FLT_MAX, min_dist_denom = 1;
 179     CvPoint ip = {0,0};
 180
 181     if( !CV_IS_SEQ(contour) )
 182     {
 183         CV_CALL( contour = cvPointSeqFromMat( CV_SEQ_KIND_CURVE + CV_SEQ_FLAG_CLOSED,
 184                                               _contour, &header, &block ));
 185     }
 186     else if( CV_IS_SEQ_POINT_SET(contour) )
 187     {
 188         if( contour->header_size == sizeof(CvContour) && !measure_dist )
 189         {
 190             CvRect r = ((CvContour*)contour)->rect;
 191             if( pt.x < r.x || pt.y < r.y ||
 192                 pt.x >= r.x + r.width || pt.y >= r.y + r.height )
 193                 return -100;
 194         }
 195     }
 196     else if( CV_IS_SEQ_CHAIN(contour) )
 197     {
 198         CV_ERROR( CV_StsBadArg,
 199             "Chains are not supported. Convert them to polygonal representation using cvApproxChains()" );
 200     }
 201     else
 202         CV_ERROR( CV_StsBadArg, "Input contour is neither a valid sequence nor a matrix" );
 203
 204     total = contour->total;
 205     is_float = CV_SEQ_ELTYPE(contour) == CV_32FC2;
 206     cvStartReadSeq( contour, &reader, -1 );
 207
 208     if( !is_float && !measure_dist && (ip.x = cvRound(pt.x)) == pt.x && (ip.y = cvRound(pt.y)) == pt.y )
 209     {
 210         // the fastest "pure integer" branch
 211         CvPoint v0, v;
 212         CV_READ_SEQ_ELEM( v, reader );
 213
 214         for( i = 0; i < total; i++ )
 215         {
 216             int dist;
 217             v0 = v;
 218             CV_READ_SEQ_ELEM( v, reader );
 219
 220             if( (v0.y <= ip.y && v.y <= ip.y) ||
 221                 (v0.y > ip.y && v.y > ip.y) ||
 222                 (v0.x < ip.x && v.x < ip.x) )
 223             {
 224                 if( ip.y == v.y && (ip.x == v.x || (ip.y == v0.y &&
 225                     ((v0.x <= ip.x && ip.x <= v.x) || (v.x <= ip.x && ip.x <= v0.x)))) )
 226                     EXIT;
 227                 continue;
 228             }
 229
 230             dist = (ip.y - v0.y)*(v.x - v0.x) - (ip.x - v0.x)*(v.y - v0.y);
 231             if( dist == 0 )
 232                 EXIT;
 233             if( v.y < v0.y )
 234                 dist = -dist;
 235             counter += dist > 0;
 236         }
 237
 238         result = counter % 2 == 0 ? -100 : 100;
 239     }
 240     else
 241     {
 242         CvPoint2D32f v0, v;
 243         CvPoint iv;
 244
 245         if( is_float )
 246         {
 247             CV_READ_SEQ_ELEM( v, reader );
 248         }
 249         else
 250         {
 251             CV_READ_SEQ_ELEM( iv, reader );
 252             v = cvPointTo32f( iv );
 253         }
 254
 255         if( !measure_dist )
 256         {
 257             for( i = 0; i < total; i++ )
 258             {
 259                 double dist;
 260                 v0 = v;
 261                 if( is_float )
 262                 {
 263                     CV_READ_SEQ_ELEM( v, reader );
 264                 }
 265                 else
 266                 {
 267                     CV_READ_SEQ_ELEM( iv, reader );
 268                     v = cvPointTo32f( iv );
 269                 }
 270
 271                 if( (v0.y <= pt.y && v.y <= pt.y) ||
 272                     (v0.y > pt.y && v.y > pt.y) ||
 273                     (v0.x < pt.x && v.x < pt.x) )
 274                 {
 275                     if( pt.y == v.y && (pt.x == v.x || (pt.y == v0.y &&
 276                         ((v0.x <= pt.x && pt.x <= v.x) || (v.x <= pt.x && pt.x <= v0.x)))) )
 277                         EXIT;
 278                     continue;
 279                 }
 280
 281                 dist = (double)(pt.y - v0.y)*(v.x - v0.x) - (double)(pt.x - v0.x)*(v.y - v0.y);
 282                 if( dist == 0 )
 283                     EXIT;
 284                 if( v.y < v0.y )
 285                     dist = -dist;
 286                 counter += dist > 0;
 287             }
 288
 289             result = counter % 2 == 0 ? -100 : 100;
 290         }
 291         else
 292         {
 293             for( i = 0; i < total; i++ )
 294             {
 295                 double dx, dy, dx1, dy1, dx2, dy2, dist_num, dist_denom = 1;
 296
 297                 v0 = v;
 298                 if( is_float )
 299                 {
 300                     CV_READ_SEQ_ELEM( v, reader );
 301                 }
 302                 else
 303                 {
 304                     CV_READ_SEQ_ELEM( iv, reader );
 305                     v = cvPointTo32f( iv );
 306                 }
 307
 308                 dx = v.x - v0.x; dy = v.y - v0.y;
 309                 dx1 = pt.x - v0.x; dy1 = pt.y - v0.y;
 310                 dx2 = pt.x - v.x; dy2 = pt.y - v.y;
 311
 312                 if( dx1*dx + dy1*dy <= 0 )
 313                     dist_num = dx1*dx1 + dy1*dy1;
 314                 else if( dx2*dx + dy2*dy >= 0 )
 315                     dist_num = dx2*dx2 + dy2*dy2;
 316                 else
 317                 {
 318                     dist_num = (dy1*dx - dx1*dy);
 319                     dist_num *= dist_num;
 320                     dist_denom = dx*dx + dy*dy;
 321                 }
 322
 323                 if( dist_num*min_dist_denom < min_dist_num*dist_denom )
 324                 {
 325                     min_dist_num = dist_num;
 326                     min_dist_denom = dist_denom;
 327                     if( min_dist_num == 0 )
 328                         break;
 329                 }
 330
 331                 if( (v0.y <= pt.y && v.y <= pt.y) ||
 332                     (v0.y > pt.y && v.y > pt.y) ||
 333                     (v0.x < pt.x && v.x < pt.x) )
 334                     continue;
 335
 336                 dist_num = dy1*dx - dx1*dy;
 337                 if( dy < 0 )
 338                     dist_num = -dist_num;
 339                 counter += dist_num > 0;
 340             }
 341
 342             result = sqrt(min_dist_num/min_dist_denom);
 343             if( counter % 2 == 0 )
 344                 result = -result;
 345         }
 346     }
 347
 348     __END__;
 349
 350     return result;
 351 }
 352
 353
 354 CV_IMPL void
 355 cvRQDecomp3x3( const CvMat *matrixM, CvMat *matrixR, CvMat *matrixQ,
 356                CvMat *matrixQx, CvMat *matrixQy, CvMat *matrixQz,
 357                CvPoint3D64f *eulerAngles)
 358 {
 359     CV_FUNCNAME("cvRQDecomp3x3");
 360     __BEGIN__;
 361
 362     double _M[3][3], _R[3][3], _Q[3][3];
 363     CvMat M = cvMat(3, 3, CV_64F, _M);
 364     CvMat R = cvMat(3, 3, CV_64F, _R);
 365     CvMat Q = cvMat(3, 3, CV_64F, _Q);
 366     double z, c, s;
 367
 368     /* Validate parameters. */
 369     CV_ASSERT( CV_IS_MAT(matrixM) && CV_IS_MAT(matrixR) && CV_IS_MAT(matrixQ) &&
 370         matrixM->cols == 3 && matrixM->rows == 3 &&
 371         CV_ARE_SIZES_EQ(matrixM, matrixR) && CV_ARE_SIZES_EQ(matrixM, matrixQ));
 372
 373     cvConvert(matrixM, &M);
 374
 375     {
 376     /* Find Givens rotation Q_x for x axis (left multiplication). */
 377     /*
 378          ( 1  0  0 )
 379     Qx = ( 0  c  s ), c = m33/sqrt(m32^2 + m33^2), s = m32/sqrt(m32^2 + m33^2)
 380          ( 0 -s  c )
 381     */
 382     s = _M[2][1];
 383     c = _M[2][2];
 384     z = 1./sqrt(c * c + s * s + DBL_EPSILON);
 385     c *= z;
 386     s *= z;
 387
 388     double _Qx[3][3] = { {1, 0, 0}, {0, c, s}, {0, -s, c} };
 389     CvMat Qx = cvMat(3, 3, CV_64F, _Qx);
 390
 391     cvMatMul(&M, &Qx, &R);
 392     assert(fabs(_R[2][1]) < FLT_EPSILON);
 393     _R[2][1] = 0;
 394
 395     /* Find Givens rotation for y axis. */
 396     /*
 397          ( c  0  s )
 398     Qy = ( 0  1  0 ), c = m33/sqrt(m31^2 + m33^2), s = m31/sqrt(m31^2 + m33^2)
 399          (-s  0  c )
 400     */
 401     s = _R[2][0];
 402     c = _R[2][2];
 403     z = 1./sqrt(c * c + s * s + DBL_EPSILON);
 404     c *= z;
 405     s *= z;
 406
 407     double _Qy[3][3] = { {c, 0, s}, {0, 1, 0}, {-s, 0, c} };
 408     CvMat Qy = cvMat(3, 3, CV_64F, _Qy);
 409     cvMatMul(&R, &Qy, &M);
 410
 411     assert(fabs(_M[2][0]) < FLT_EPSILON);
 412     _M[2][0] = 0;
 413
 414     /* Find Givens rotation for z axis. */
 415     /*
 416          ( c  s  0 )
 417     Qz = (-s  c  0 ), c = m22/sqrt(m21^2 + m22^2), s = m21/sqrt(m21^2 + m22^2)
 418          ( 0  0  1 )
 419     */
 420
 421     s = _M[1][0];
 422     c = _M[1][1];
 423     z = 1./sqrt(c * c + s * s + DBL_EPSILON);
 424     c *= z;
 425     s *= z;
 426
 427     double _Qz[3][3] = { {c, s, 0}, {-s, c, 0}, {0, 0, 1} };
 428     CvMat Qz = cvMat(3, 3, CV_64F, _Qz);
 429
 430     cvMatMul(&M, &Qz, &R);
 431     assert(fabs(_R[1][0]) < FLT_EPSILON);
 432     _R[1][0] = 0;
 433
 434     // Solve the decomposition ambiguity.
 435     // Diagonal entries of R, except the last one, shall be positive.
 436     // Further rotate R by 180 degree if necessary
 437     if( _R[0][0] < 0 )
 438     {
 439         if( _R[1][1] < 0 )
 440         {
 441             // rotate around z for 180 degree, i.e. a rotation matrix of
 442             // [-1,  0,  0],
 443             // [ 0, -1,  0],
 444             // [ 0,  0,  1]
 445             _R[0][0] *= -1;
 446             _R[0][1] *= -1;
 447             _R[1][1] *= -1;
 448
 449             _Qz[0][0] *= -1;
 450             _Qz[0][1] *= -1;
 451             _Qz[1][0] *= -1;
 452             _Qz[1][1] *= -1;
 453         }
 454         else
 455         {
 456             // rotate around y for 180 degree, i.e. a rotation matrix of
 457             // [-1,  0,  0],
 458             // [ 0,  1,  0],
 459             // [ 0,  0, -1]
 460             _R[0][0] *= -1;
 461             _R[0][2] *= -1;
 462             _R[1][2] *= -1;
 463             _R[2][2] *= -1;
 464
 465             cvTranspose( &Qz, &Qz );
 466
 467             _Qy[0][0] *= -1;
 468             _Qy[0][2] *= -1;
 469             _Qy[2][0] *= -1;
 470             _Qy[2][2] *= -1;
 471         }
 472     }
 473     else if( _R[1][1] < 0 )
 474     {
 475         // ??? for some reason, we never get here ???
 476
 477         // rotate around x for 180 degree, i.e. a rotation matrix of
 478         // [ 1,  0,  0],
 479         // [ 0, -1,  0],
 480         // [ 0,  0, -1]
 481         _R[0][1] *= -1;
 482         _R[0][2] *= -1;
 483         _R[1][1] *= -1;
 484         _R[1][2] *= -1;
 485         _R[2][2] *= -1;
 486
 487         cvTranspose( &Qz, &Qz );
 488         cvTranspose( &Qy, &Qy );
 489
 490         _Qx[1][1] *= -1;
 491         _Qx[1][2] *= -1;
 492         _Qx[2][1] *= -1;
 493         _Qx[2][2] *= -1;
 494     }
 495
 496     // calculate the euler angle
 497     if( eulerAngles )
 498     {
 499         eulerAngles->x = acos(_Qx[1][1]) * (_Qx[1][2] >= 0 ? 1 : -1) * (180.0 / CV_PI);
 500         eulerAngles->y = acos(_Qy[0][0]) * (_Qy[0][2] >= 0 ? 1 : -1) * (180.0 / CV_PI);
 501         eulerAngles->z = acos(_Qz[0][0]) * (_Qz[0][1] >= 0 ? 1 : -1) * (180.0 / CV_PI);
 502     }
 503
 504     /* Calulate orthogonal matrix. */
 505     /*
 506     Q = QzT * QyT * QxT
 507     */
 508     cvGEMM( &Qz, &Qy, 1, 0, 0, &M, CV_GEMM_A_T + CV_GEMM_B_T );
 509     cvGEMM( &M, &Qx, 1, 0, 0, &Q, CV_GEMM_B_T );
 510
 511     /* Save R and Q matrices. */
 512     cvConvert( &R, matrixR );
 513     cvConvert( &Q, matrixQ );
 514
 515     if( matrixQx )
 516         cvConvert(&Qx, matrixQx);
 517     if( matrixQy )
 518         cvConvert(&Qy, matrixQy);
 519     if( matrixQz )
 520         cvConvert(&Qz, matrixQz);
 521     }
 522
 523     __END__;
 524 }
 525
 526
 527 CV_IMPL void
 528 cvDecomposeProjectionMatrix( const CvMat *projMatr, CvMat *calibMatr,
 529                              CvMat *rotMatr, CvMat *posVect,
 530                              CvMat *rotMatrX, CvMat *rotMatrY,
 531                              CvMat *rotMatrZ, CvPoint3D64f *eulerAngles)
 532 {
 533     CvMat *tmpProjMatr = 0;
 534     CvMat *tmpMatrixD = 0;
 535     CvMat *tmpMatrixV = 0;
 536     CvMat *tmpMatrixM = 0;
 537
 538     CV_FUNCNAME("cvDecomposeProjectionMatrix");
 539     __BEGIN__;
 540
 541     /* Validate parameters. */
 542     if(projMatr == 0 || calibMatr == 0 || rotMatr == 0 || posVect == 0)
 543         CV_ERROR(CV_StsNullPtr, "Some of parameters is a NULL pointer!");
 544
 545     if(!CV_IS_MAT(projMatr) || !CV_IS_MAT(calibMatr) || !CV_IS_MAT(rotMatr) || !CV_IS_MAT(posVect))
 546         CV_ERROR(CV_StsUnsupportedFormat, "Input parameters must be a matrices!");
 547
 548     if(projMatr->cols != 4 || projMatr->rows != 3)
 549         CV_ERROR(CV_StsUnmatchedSizes, "Size of projection matrix must be 3x4!");
 550
 551     if(calibMatr->cols != 3 || calibMatr->rows != 3 || rotMatr->cols != 3 || rotMatr->rows != 3)
 552         CV_ERROR(CV_StsUnmatchedSizes, "Size of calibration and rotation matrices must be 3x3!");
 553
 554     if(posVect->cols != 1 || posVect->rows != 4)
 555         CV_ERROR(CV_StsUnmatchedSizes, "Size of position vector must be 4x1!");
 556
 557     CV_CALL(tmpProjMatr = cvCreateMat(4, 4, CV_64F));
 558     CV_CALL(tmpMatrixD = cvCreateMat(4, 4, CV_64F));
 559     CV_CALL(tmpMatrixV = cvCreateMat(4, 4, CV_64F));
 560     CV_CALL(tmpMatrixM = cvCreateMat(3, 3, CV_64F));
 561
 562     /* Compute position vector. */
 563
 564     cvSetZero(tmpProjMatr); // Add zero row to make matrix square.
 565     int i, k;
 566     for(i = 0; i < 3; i++)
 567         for(k = 0; k < 4; k++)
 568             cvmSet(tmpProjMatr, i, k, cvmGet(projMatr, i, k));
 569
 570     CV_CALL(cvSVD(tmpProjMatr, tmpMatrixD, NULL, tmpMatrixV, CV_SVD_MODIFY_A + CV_SVD_V_T));
 571
 572     /* Save position vector. */
 573
 574     for(i = 0; i < 4; i++)
 575         cvmSet(posVect, i, 0, cvmGet(tmpMatrixV, 3, i)); // Solution is last row of V.
 576
 577     /* Compute calibration and rotation matrices via RQ decomposition. */
 578
 579     cvGetCols(projMatr, tmpMatrixM, 0, 3); // M is first square matrix of P.
 580
 581     assert(cvDet(tmpMatrixM) != 0.0); // So far only finite cameras could be decomposed, so M has to be nonsingular [det(M) != 0].
 582
 583     CV_CALL(cvRQDecomp3x3(tmpMatrixM, calibMatr, rotMatr, rotMatrX, rotMatrY, rotMatrZ, eulerAngles));
 584
 585     __END__;
 586
 587     cvReleaseMat(&tmpProjMatr);
 588     cvReleaseMat(&tmpMatrixD);
 589     cvReleaseMat(&tmpMatrixV);
 590     cvReleaseMat(&tmpMatrixM);
 591 }
 592
 593 namespace cv
 594 {
 595
 596 void RQDecomp3x3( const Mat& M, Mat& R, Mat& Q )
 597 {
 598     R.create(3, 3, M.type());
 599     Q.create(3, 3, M.type());
 600
 601     CvMat _M = M, _R = R, _Q = Q;
 602     cvRQDecomp3x3(&_M, &_R, &_Q, 0, 0, 0, 0);
 603 }
 604
 605 Vec3d RQDecomp3x3( const Mat& M, Mat& R, Mat& Q,
 606                    Mat& Qx, Mat& Qy, Mat& Qz )
 607 {
 608     R.create(3, 3, M.type());
 609     Q.create(3, 3, M.type());
 610     Vec3d eulerAngles;
 611
 612     CvMat _M = M, _R = R, _Q = Q, _Qx = Qx, _Qy = Qy, _Qz = Qz;
 613     cvRQDecomp3x3(&_M, &_R, &_Q, &_Qx, &_Qy, &_Qz, (CvPoint3D64f*)&eulerAngles[0]);
 614     return eulerAngles;
 615 }
 616
 617 void decomposeProjectionMatrix( const Mat& projMatrix, Mat& cameraMatrix,
 618                                 Mat& rotMatrix, Mat& transVect )
 619 {
 620     int type = projMatrix.type();
 621     cameraMatrix.create(3, 3, type);
 622     rotMatrix.create(3, 3, type);
 623     transVect.create(3, 3, type);
 624     CvMat _projMatrix = projMatrix, _cameraMatrix = cameraMatrix;
 625     CvMat _rotMatrix = rotMatrix, _transVect = transVect;
 626     cvDecomposeProjectionMatrix(&_projMatrix, &_cameraMatrix, &_rotMatrix,
 627                                 &_transVect, 0, 0, 0, 0);
 628 }
 629
 630 void decomposeProjectionMatrix( const Mat& projMatrix, Mat& cameraMatrix,
 631                                 Mat& rotMatrix, Mat& transVect,
 632                                 Mat& rotMatrixX, Mat& rotMatrixY,
 633                                 Mat& rotMatrixZ, Vec3d& eulerAngles )
 634 {
 635     int type = projMatrix.type();
 636     cameraMatrix.create(3, 3, type);
 637     rotMatrix.create(3, 3, type);
 638     transVect.create(3, 3, type);
 639     rotMatrixX.create(3, 3, type);
 640     rotMatrixY.create(3, 3, type);
 641     rotMatrixZ.create(3, 3, type);
 642     CvMat _projMatrix = projMatrix, _cameraMatrix = cameraMatrix;
 643     CvMat _rotMatrix = rotMatrix, _transVect = transVect;
 644     CvMat _rotMatrixX = rotMatrixX, _rotMatrixY = rotMatrixY;
 645     CvMat _rotMatrixZ = rotMatrixZ;
 646     cvDecomposeProjectionMatrix(&_projMatrix, &_cameraMatrix, &_rotMatrix,
 647                                 &_transVect, &_rotMatrixX, &_rotMatrixY,
 648                                 &_rotMatrixZ, (CvPoint3D64f*)&eulerAngles[0]);
 649 }
 650
 651 }
 652
 653 /* End of file. */