git.maemo.org Git - opencv/blob - tests/cv/src/aposit.cpp

   1 /*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   2 //
   3 //  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
   4 //
   5 //  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
   6 //  If you do not agree to this license, do not download, install,
   7 //  copy or use the software.
   8 //
   9 //
  10 //                        Intel License Agreement
  11 //                For Open Source Computer Vision Library
  12 //
  13 // Copyright (C) 2000, Intel Corporation, all rights reserved.
  14 // Third party copyrights are property of their respective owners.
  15 //
  16 // Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
  17 // are permitted provided that the following conditions are met:
  18 //
  19 //   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
  20 //     this list of conditions and the following disclaimer.
  21 //
  22 //   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
  23 //     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  24 //     and/or other materials provided with the distribution.
  25 //
  26 //   * The name of Intel Corporation may not be used to endorse or promote products
  27 //     derived from this software without specific prior written permission.
  28 //
  29 // This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
  30 // any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
  31 // warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
  32 // In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
  33 // indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
  34 // (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
  35 // loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
  36 // and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
  37 // or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
  38 // the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
  39 //
  40 //M*/
  41
  42 #include "cvtest.h"
  43
  44
  45 class CV_POSITTest : public CvTest
  46 {
  47 public:
  48     CV_POSITTest();
  49 protected:
  50     void run(int);
  51 };
  52
  53
  54 CV_POSITTest::CV_POSITTest():
  55     CvTest( "posit", "cvPOSIT" )
  56 {
  57     test_case_count = 20;
  58     support_testing_modes = CvTS::CORRECTNESS_CHECK_MODE;
  59 }
  60
  61 void CV_POSITTest::run( int start_from )
  62 {
  63     int code = CvTS::OK;
  64
  65     /* fixed parameters output */
  66     /*float rot[3][3]={  0.49010f,  0.85057f, 0.19063f,
  67                       -0.56948f,  0.14671f, 0.80880f,
  68                        0.65997f, -0.50495f, 0.55629f };
  69
  70     float trans[3] = { 0.0f, 0.0f, 40.02637f };
  71     */
  72
  73     /* Some variables */
  74     int i, counter;
  75
  76     CvTermCriteria criteria;
  77     CvPoint3D32f* obj_points;
  78     CvPoint2D32f* img_points;
  79     CvPOSITObject* object;
  80
  81     float angleX, angleY, angleZ;
  82     CvRNG* rng = ts->get_rng();
  83     int progress = 0;
  84
  85     CvMat* true_rotationX = cvCreateMat( 3, 3, CV_32F );
  86     CvMat* true_rotationY = cvCreateMat( 3, 3, CV_32F );
  87     CvMat* true_rotationZ = cvCreateMat( 3, 3, CV_32F );
  88     CvMat* tmp_matrix = cvCreateMat( 3, 3, CV_32F );
  89     CvMat* true_rotation = cvCreateMat( 3, 3, CV_32F );
  90     CvMat* rotation = cvCreateMat( 3, 3, CV_32F );
  91     CvMat* translation = cvCreateMat( 3, 1, CV_32F );
  92     CvMat* true_translation = cvCreateMat( 3, 1, CV_32F );
  93
  94     const float flFocalLength = 760.f;
  95     const float flEpsilon = 0.1f;
  96
  97     /* Initilization */
  98     criteria.type = CV_TERMCRIT_EPS|CV_TERMCRIT_ITER;
  99     criteria.epsilon = flEpsilon;
 100     criteria.max_iter = 10000;
 101
 102     /* Allocating source arrays; */
 103     obj_points = (CvPoint3D32f*)cvAlloc( 8 * sizeof(CvPoint3D32f) );
 104     img_points = (CvPoint2D32f*)cvAlloc( 8 * sizeof(CvPoint2D32f) );
 105
 106     /* Fill points arrays with values */
 107
 108     /* cube model with edge size 10 */
 109     obj_points[0].x = 0;  obj_points[0].y = 0;  obj_points[0].z = 0;
 110     obj_points[1].x = 10; obj_points[1].y = 0;  obj_points[1].z = 0;
 111     obj_points[2].x = 10; obj_points[2].y = 10; obj_points[2].z = 0;
 112     obj_points[3].x = 0;  obj_points[3].y = 10; obj_points[3].z = 0;
 113     obj_points[4].x = 0;  obj_points[4].y = 0;  obj_points[4].z = 10;
 114     obj_points[5].x = 10; obj_points[5].y = 0;  obj_points[5].z = 10;
 115     obj_points[6].x = 10; obj_points[6].y = 10; obj_points[6].z = 10;
 116     obj_points[7].x = 0;  obj_points[7].y = 10; obj_points[7].z = 10;
 117
 118     /* Loop for test some random object positions */
 119     for( counter = start_from; counter < test_case_count; counter++ )
 120     {
 121         ts->update_context( this, counter, true );
 122
 123         /* set all rotation matrix to zero */
 124         cvZero( true_rotationX );
 125         cvZero( true_rotationY );
 126         cvZero( true_rotationZ );
 127
 128         /* fill random rotation matrix */
 129         angleX = (float)(cvTsRandReal(rng)*2*CV_PI);
 130         angleY = (float)(cvTsRandReal(rng)*2*CV_PI);
 131         angleZ = (float)(cvTsRandReal(rng)*2*CV_PI);
 132
 133         true_rotationX->data.fl[0 *3+ 0] = 1;
 134         true_rotationX->data.fl[1 *3+ 1] = (float)cos(angleX);
 135         true_rotationX->data.fl[2 *3+ 2] = true_rotationX->data.fl[1 *3+ 1];
 136         true_rotationX->data.fl[1 *3+ 2] = -(float)sin(angleX);
 137         true_rotationX->data.fl[2 *3+ 1] = -true_rotationX->data.fl[1 *3+ 2];
 138
 139         true_rotationY->data.fl[1 *3+ 1] = 1;
 140         true_rotationY->data.fl[0 *3+ 0] = (float)cos(angleY);
 141         true_rotationY->data.fl[2 *3+ 2] = true_rotationY->data.fl[0 *3+ 0];
 142         true_rotationY->data.fl[0 *3+ 2] = -(float)sin(angleY);
 143         true_rotationY->data.fl[2 *3+ 0] = -true_rotationY->data.fl[0 *3+ 2];
 144
 145         true_rotationZ->data.fl[2 *3+ 2] = 1;
 146         true_rotationZ->data.fl[0 *3+ 0] = (float)cos(angleZ);
 147         true_rotationZ->data.fl[1 *3+ 1] = true_rotationZ->data.fl[0 *3+ 0];
 148         true_rotationZ->data.fl[0 *3+ 1] = -(float)sin(angleZ);
 149         true_rotationZ->data.fl[1 *3+ 0] = -true_rotationZ->data.fl[0 *3+ 1];
 150
 151         cvMatMul( true_rotationX, true_rotationY, tmp_matrix);
 152         cvMatMul( tmp_matrix, true_rotationZ, true_rotation);
 153
 154         /* fill translation vector */
 155         true_translation->data.fl[2] = (float)(cvRandReal(rng)*(2*flFocalLength-40) + 40);
 156         true_translation->data.fl[0] = (float)((cvRandReal(rng)*2-1)*true_translation->data.fl[2]);
 157         true_translation->data.fl[1] = (float)((cvRandReal(rng)*2-1)*true_translation->data.fl[2]);
 158
 159         /* calculate perspective projection */
 160         for ( i = 0; i < 8; i++ )
 161         {
 162             float vec[3];
 163             CvMat Vec = cvMat( 3, 1, CV_MAT32F, vec );
 164             CvMat Obj_point = cvMat( 3, 1, CV_MAT32F, &obj_points[i].x );
 165
 166             cvMatMul( true_rotation, &Obj_point, &Vec );
 167
 168             vec[0] += true_translation->data.fl[0];
 169             vec[1] += true_translation->data.fl[1];
 170             vec[2] += true_translation->data.fl[2];
 171
 172             img_points[i].x = flFocalLength * vec[0] / vec[2];
 173             img_points[i].y = flFocalLength * vec[1] / vec[2];
 174         }
 175
 176         /*img_points[0].x = 0 ; img_points[0].y =   0;
 177         img_points[1].x = 80; img_points[1].y = -93;
 178         img_points[2].x = 245;img_points[2].y =  -77;
 179         img_points[3].x = 185;img_points[3].y =  32;
 180         img_points[4].x = 32; img_points[4].y = 135;
 181         img_points[5].x = 99; img_points[5].y = 35;
 182         img_points[6].x = 247; img_points[6].y = 62;
 183         img_points[7].x = 195; img_points[7].y = 179;
 184         */
 185
 186         object = cvCreatePOSITObject( obj_points, 8 );
 187         cvPOSIT( object, img_points, flFocalLength, criteria,
 188                  rotation->data.fl, translation->data.fl );
 189         cvReleasePOSITObject( &object );
 190
 191         code = cvTsCmpEps2( ts, rotation, true_rotation, flEpsilon, false, "rotation matrix" );
 192         if( code < 0 )
 193             goto _exit_;
 194
 195         code = cvTsCmpEps2( ts, translation, true_translation, flEpsilon, false, "translation vector" );
 196         if( code < 0 )
 197             goto _exit_;
 198
 199         progress = update_progress( progress, counter, test_case_count, 0 );
 200     }
 201
 202 _exit_:
 203
 204     cvFree( &obj_points );
 205     cvFree( &img_points );
 206
 207     cvReleaseMat( &true_rotationX );
 208     cvReleaseMat( &true_rotationY );
 209     cvReleaseMat( &true_rotationZ );
 210     cvReleaseMat( &tmp_matrix );
 211     cvReleaseMat( &true_rotation );
 212     cvReleaseMat( &rotation );
 213     cvReleaseMat( &translation );
 214     cvReleaseMat( &true_translation );
 215
 216     if( code < 0 )
 217         ts->set_failed_test_info( code );
 218 }
 219
 220 CV_POSITTest posit_test;
 221
 222 /* End of file. */