git.maemo.org Git - blok/blob - Box2D/Source/Collision/Shapes/b2PolygonShape.h

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   3 *
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  17 */
  18
  19 #ifndef B2_POLYGON_SHAPE_H
  20 #define B2_POLYGON_SHAPE_H
  21
  22 #include "b2Shape.h"
  23
  24 /// Convex polygon. The vertices must be in CCW order for a right-handed
  25 /// coordinate system with the z-axis coming out of the screen.
  26 struct b2PolygonDef : public b2ShapeDef
  27 {
  28         b2PolygonDef()
  29         {
  30                 type = e_polygonShape;
  31                 vertexCount = 0;
  32         }
  33
  34         /// Build vertices to represent an axis-aligned box.
  35         /// @param hx the half-width.
  36         /// @param hy the half-height.
  37         void SetAsBox(float32 hx, float32 hy);
  38
  39         /// Build vertices to represent an oriented box.
  40         /// @param hx the half-width.
  41         /// @param hy the half-height.
  42         /// @param center the center of the box in local coordinates.
  43         /// @param angle the rotation of the box in local coordinates.
  44         void SetAsBox(float32 hx, float32 hy, const b2Vec2& center, float32 angle);
  45
  46         /// The polygon vertices in local coordinates.
  47         b2Vec2 vertices[b2_maxPolygonVertices];
  48
  49         /// The number of polygon vertices.
  50         int32 vertexCount;
  51 };
  52
  53
  54 /// A convex polygon.
  55 class b2PolygonShape : public b2Shape
  56 {
  57 public:
  58         /// @see b2Shape::TestPoint
  59         bool TestPoint(const b2XForm& transform, const b2Vec2& p) const;
  60
  61         /// @see b2Shape::TestSegment
  62         bool TestSegment(       const b2XForm& transform,
  63                 float32* lambda,
  64                 b2Vec2* normal,
  65                 const b2Segment& segment,
  66                 float32 maxLambda) const;
  67
  68         /// @see b2Shape::ComputeAABB
  69         void ComputeAABB(b2AABB* aabb, const b2XForm& transform) const;
  70
  71         /// @see b2Shape::ComputeSweptAABB
  72         void ComputeSweptAABB(  b2AABB* aabb,
  73                 const b2XForm& transform1,
  74                 const b2XForm& transform2) const;
  75
  76         /// @see b2Shape::ComputeMass
  77         void ComputeMass(b2MassData* massData) const;
  78
  79         /// Get the oriented bounding box relative to the parent body.
  80         const b2OBB& GetOBB() const;
  81
  82         /// Get local centroid relative to the parent body.
  83         const b2Vec2& GetCentroid() const;
  84
  85         /// Get the vertex count.
  86         int32 GetVertexCount() const;
  87
  88         /// Get the vertices in local coordinates.
  89         const b2Vec2* GetVertices() const;
  90
  91         /// Get the core vertices in local coordinates. These vertices
  92         /// represent a smaller polygon that is used for time of impact
  93         /// computations.
  94         const b2Vec2* GetCoreVertices() const;
  95
  96         /// Get the edge normal vectors. There is one for each vertex.
  97         const b2Vec2* GetNormals() const;
  98
  99         /// Get the first vertex and apply the supplied transform.
 100         b2Vec2 GetFirstVertex(const b2XForm& xf) const;
 101
 102         /// Get the centroid and apply the supplied transform.
 103         b2Vec2 Centroid(const b2XForm& xf) const;
 104
 105         /// Get the support point in the given world direction.
 106         /// Use the supplied transform.
 107         b2Vec2 Support(const b2XForm& xf, const b2Vec2& d) const;
 108
 109 private:
 110
 111         friend class b2Shape;
 112
 113         b2PolygonShape(const b2ShapeDef* def);
 114
 115         void UpdateSweepRadius(const b2Vec2& center);
 116
 117         // Local position of the polygon centroid.
 118         b2Vec2 m_centroid;
 119
 120         b2OBB m_obb;
 121
 122         b2Vec2 m_vertices[b2_maxPolygonVertices];
 123         b2Vec2 m_normals[b2_maxPolygonVertices];
 124         b2Vec2 m_coreVertices[b2_maxPolygonVertices];
 125         int32 m_vertexCount;
 126 };
 127
 128 inline b2Vec2 b2PolygonShape::GetFirstVertex(const b2XForm& xf) const
 129 {
 130         return b2Mul(xf, m_coreVertices[0]);
 131 }
 132
 133 inline const b2OBB& b2PolygonShape::GetOBB() const
 134 {
 135         return m_obb;
 136 }
 137
 138 inline const b2Vec2& b2PolygonShape::GetCentroid() const
 139 {
 140         return m_centroid;
 141 }
 142
 143 inline int32 b2PolygonShape::GetVertexCount() const
 144 {
 145         return m_vertexCount;
 146 }
 147
 148 inline const b2Vec2* b2PolygonShape::GetVertices() const
 149 {
 150         return m_vertices;
 151 }
 152
 153 inline const b2Vec2* b2PolygonShape::GetCoreVertices() const
 154 {
 155         return m_coreVertices;
 156 }
 157
 158 inline const b2Vec2* b2PolygonShape::GetNormals() const
 159 {
 160         return m_normals;
 161 }
 162
 163 #endif