git.maemo.org Git - blok/blob - Box2D/Source/Collision/b2Collision.cpp

   1 /*
   2 * Copyright (c) 2007 Erin Catto http://www.gphysics.com
   3 *
   4 * This software is provided 'as-is', without any express or implied
   5 * warranty.  In no event will the authors be held liable for any damages
   6 * arising from the use of this software.
   7 * Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 * including commercial applications, and to alter it and redistribute it
   9 * freely, subject to the following restrictions:
  10 * 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not
  11 * claim that you wrote the original software. If you use this software
  12 * in a product, an acknowledgment in the product documentation would be
  13 * appreciated but is not required.
  14 * 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be
  15 * misrepresented as being the original software.
  16 * 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  17 */
  18
  19 #include "b2Collision.h"
  20
  21 // Collision Detection in Interactive 3D Environments by Gino van den Bergen
  22 // From Section 3.4.1
  23 // x = mu1 * p1 + mu2 * p2
  24 // mu1 + mu2 = 1 && mu1 >= 0 && mu2 >= 0
  25 // mu1 = 1 - mu2;
  26 // x = (1 - mu2) * p1 + mu2 * p2
  27 //   = p1 + mu2 * (p2 - p1)
  28 // x = s + a * r (s := start, r := end - start)
  29 // s + a * r = p1 + mu2 * d (d := p2 - p1)
  30 // -a * r + mu2 * d = b (b := s - p1)
  31 // [-r d] * [a; mu2] = b
  32 // Cramer's rule:
  33 // denom = det[-r d]
  34 // a = det[b d] / denom
  35 // mu2 = det[-r b] / denom
  36 bool b2Segment::TestSegment(float32* lambda, b2Vec2* normal, const b2Segment& segment, float32 maxLambda) const
  37 {
  38         b2Vec2 s = segment.p1;
  39         b2Vec2 r = segment.p2 - s;
  40         b2Vec2 d = p2 - p1;
  41         b2Vec2 n = b2Cross(d, 1.0f);
  42
  43         const float32 k_slop = 100.0f * B2_FLT_EPSILON;
  44         float32 denom = -b2Dot(r, n);
  45
  46         // Cull back facing collision and ignore parallel segments.
  47         if (denom > k_slop)
  48         {
  49                 // Does the segment intersect the infinite line associated with this segment?
  50                 b2Vec2 b = s - p1;
  51                 float32 a = b2Dot(b, n);
  52
  53                 if (0.0f <= a && a <= maxLambda * denom)
  54                 {
  55                         float32 mu2 = -r.x * b.y + r.y * b.x;
  56
  57                         // Does the segment intersect this segment?
  58                         if (-k_slop * denom <= mu2 && mu2 <= denom * (1.0f + k_slop))
  59                         {
  60                                 a /= denom;
  61                                 n.Normalize();
  62                                 *lambda = a;
  63                                 *normal = n;
  64                                 return true;
  65                         }
  66                 }
  67         }
  68
  69         return false;
  70 }
  71
  72