git.maemo.org Git - blok/blob - Box2D/Source/Dynamics/Contacts/b2ContactSolver.h

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   3 *
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  17 */
  18
  19 #ifndef CONTACT_SOLVER_H
  20 #define CONTACT_SOLVER_H
  21
  22 #include "../../Common/b2Math.h"
  23 #include "../../Collision/b2Collision.h"
  24 #include "../b2World.h"
  25
  26 class b2Contact;
  27 class b2Body;
  28 class b2Island;
  29 class b2StackAllocator;
  30
  31 struct b2ContactConstraintPoint
  32 {
  33         b2Vec2 localAnchor1;
  34         b2Vec2 localAnchor2;
  35         b2Vec2 r1;
  36         b2Vec2 r2;
  37         float32 normalImpulse;
  38         float32 tangentImpulse;
  39         float32 positionImpulse;
  40         float32 normalMass;
  41         float32 tangentMass;
  42         float32 equalizedMass;
  43         float32 separation;
  44         float32 velocityBias;
  45 };
  46
  47 struct b2ContactConstraint
  48 {
  49         b2ContactConstraintPoint points[b2_maxManifoldPoints];
  50         b2Vec2 normal;
  51         b2Manifold* manifold;
  52         b2Body* body1;
  53         b2Body* body2;
  54         float32 friction;
  55         float32 restitution;
  56         int32 pointCount;
  57 };
  58
  59 class b2ContactSolver
  60 {
  61 public:
  62         b2ContactSolver(const b2TimeStep& step, b2Contact** contacts, int32 contactCount, b2StackAllocator* allocator);
  63         ~b2ContactSolver();
  64
  65         void InitVelocityConstraints(const b2TimeStep& step);
  66         void SolveVelocityConstraints();
  67         void FinalizeVelocityConstraints();
  68
  69         bool SolvePositionConstraints(float32 baumgarte);
  70
  71         b2TimeStep m_step;
  72         b2StackAllocator* m_allocator;
  73         b2ContactConstraint* m_constraints;
  74         int m_constraintCount;
  75 };
  76
  77 #endif