git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/ARDroneLib/Soft/Common/config.h

   1 /**
   2 ***************************************************************************
   3 *
   4 * Copyright (C) 2007 Parrot S.A.
   5 *
   6 ***************************************************************************
   7 */
   8
   9 #ifndef _CONFIG_H_
  10 #define _CONFIG_H_
  11
  12 #include <VP_Os/vp_os_types.h>
  13 #ifdef _WIN32
  14         #include <win32_custom.h>
  15 #else
  16         #include <generated_custom.h>
  17         #include <autoconf.h>
  18 #endif
  19
  20 #undef ARDRONE_PIC_VERSION
  21
  22 #define USE_NAVDATA_IP
  23 #define USE_AT_IP
  24 #define USE_VIDEO_IP
  25
  26 ///////////////////////////////////////////////
  27 // Video configuration
  28 #define VIDEO_ENABLE            1
  29
  30 ///////////////////////////////////////////////
  31 // Vision configuration
  32
  33 #define VISION_ENABLE           1
  34 // #define VISION_TEST_MODE
  35 #define ARDRONE_VISION_DETECT
  36
  37 ///////////////////////////////////////////////
  38 // Navdata configuration
  39
  40 #define NAVDATA_ENABLE          1
  41 #define ND_WRITE_TO_FILE
  42
  43 # define NAVDATA_SUBSAMPLING     13 /* 200 / 15 fps = 13.3333 */
  44
  45 #if defined(NAVDATA_ENABLE)
  46
  47 # define NAVDATA_VISION_DETECT_INCLUDED
  48 # define NAVDATA_TRIMS_INCLUDED
  49 # define NAVDATA_WATCHDOG
  50 # define NAVDATA_EULER_ANGLES_INCLUDED
  51 # define NAVDATA_PHYS_MEASURES_INCLUDED
  52 # define NAVDATA_TIME_INCLUDED
  53 # define NAVDATA_RAW_MEASURES_INCLUDED
  54 # define NAVDATA_GYROS_OFFSETS_INCLUDED
  55 # define NAVDATA_REFERENCES_INCLUDED
  56 # define NAVDATA_RC_REFERENCES_INCLUDED
  57 # define NAVDATA_PWM_INCLUDED
  58 # define NAVDATA_ALTITUDE_INCLUDED
  59 # define NAVDATA_VISION_INCLUDED
  60 # define NAVDATA_VISION_PERF_INCLUDED
  61 # define NAVDATA_TRACKERS_SEND
  62 # define NAVDATA_VIDEO_STREAM_INCLUDED
  63
  64 #endif // ! NAVDATA_ENABLE
  65
  66 #ifndef ARDRONE_VISION_DETECT
  67 # undef NAVDATA_VISION_DETECT_INCLUDED
  68 #endif // ! ARDRONE_VISION_DETECT
  69
  70 ///////////////////////////////////////////////
  71 // Wifi configuration
  72
  73 #define USE_AUTOIP              VP_COM_AUTOIP_DISABLE /* VP_COM_AUTOIP_ENABLE */
  74
  75 #define WIFI_NETMASK            "255.255.255.0"
  76 #define WIFI_GATEWAY            WIFI_ARDRONE_IP
  77 #define WIFI_SERVER             WIFI_ARDRONE_IP
  78 #define WIFI_SECURE             0
  79
  80 #define WIFI_BASE_ADDR          0xc0a80100                              // 192.168.1.0
  81 #define MULTICAST_BASE_ADDR     0xe0010100                              // 224.1.1.0
  82 #define WIFI_BROADCAST_ADDR     (WIFI_BASE_ADDR | 0xff)    //XXX.XXX.XXX.255
  83
  84 // Configure infrastructure mode given wifi driver compilation
  85 #define WIFI_INFRASTRUCTURE     0
  86
  87 #define WIFI_PASSKEY            "9F1C3EE11CBA230B27BF1C1B6F"
  88
  89 #define FTP_PORT                                5551
  90 #define AUTH_PORT                               5552
  91 #define NAVDATA_PORT            5554
  92 #define VIDEO_PORT              5555
  93 #define AT_PORT                 5556
  94 #define RAW_CAPTURE_PORT        5557
  95 #define PRINTF_PORT             5558
  96 #define CONTROL_PORT            5559
  97
  98 ///////////////////////////////////////////////
  99 // Wired configuration
 100
 101 #define WIRED_MOBILE_IP         WIFI_MOBILE_IP
 102
 103 ///////////////////////////////////////////////
 104 // Serial link configuration
 105
 106 #ifdef USE_ELINUX
 107
 108 #define SERIAL_LINK_0           "/dev/ttyPA0"
 109 #define SERIAL_LINK_1           "/dev/ttyPA1"
 110 #define SERIAL_LINK_2           "/dev/ttyPA2"
 111
 112 #endif
 113
 114 #ifdef USE_LINUX
 115
 116 #ifdef USE_MINGW32
 117
 118 #define SERIAL_LINK_0           ""
 119 #define SERIAL_LINK_1           ""
 120 #define SERIAL_LINK_2           ""
 121
 122 #else
 123
 124 // Only USE_LINUX is defined
 125 #define SERIAL_LINK_0           "/dev/ttyUSB0" /* Serial link for navdata & ATCmd */
 126 #define SERIAL_LINK_1           "/dev/ttyUSB1" /* Serial link for video */
 127 #define SERIAL_LINK_2           "/dev/ser2" /* Serial link for adc */
 128
 129 #endif // USE_MINGW32
 130
 131 #endif // USE_LINUX
 132
 133 #define SL0_BAUDRATE             VP_COM_BAUDRATE_460800 /* baud rate for serial link 0 */
 134 #define SL1_BAUDRATE             VP_COM_BAUDRATE_460800 /* baud rate for serial link 1 */
 135 #define SL2_BAUDRATE             VP_COM_BAUDRATE_460800 /* baud rate for serial link 2 */
 136
 137 ///////////////////////////////////////////////
 138 // Defines & types used in shared data
 139
 140 #define ARDRONE_ORIENTATION_HISTORY_SIZE  256
 141
 142 #define TSECDEC     21 /* Defines used to format time ( seconds << 21 + useconds ) */
 143 #define TUSECMASK   ((1 << TSECDEC) - 1)
 144 #define TSECMASK    (0xffffffff & ~TUSECMASK)
 145 #define TIME_TO_USEC    (0xffffffff & ~TUSECMASK)
 146
 147 #define VBAT_POWERING_OFF   9000    /* Minimum Battery Voltage [mV] to prevent damaging */
 148
 149 /* Syslog Configuration */
 150 #define SYSLOG_NUM_BUFFERS        4     /* Number of actives buffers. When a buffer is full, it's dumped in file */
 151 #define SYSLOG_BUFFER_SIZE        2048  /* Max number of bytes in a syslog buffer */
 152 #define SYSLOG_BUFFER_DUMP_SIZE   128   /* Max number of bytes wrote at once during dump */
 153
 154
 155 #define DEFAULT_MISC1_VALUE 2
 156 #define DEFAULT_MISC2_VALUE 20
 157 #define DEFAULT_MISC3_VALUE 2000
 158 #define DEFAULT_MISC4_VALUE 3000
 159
 160
 161 typedef enum {
 162   MISC_VAR1 = 0,
 163   MISC_VAR2,
 164   MISC_VAR3,
 165   MISC_VAR4,
 166   NB_MISC_VARS
 167 } misc_var_t;
 168
 169 // Mayday scenarii
 170 typedef enum {
 171         ARDRONE_ANIM_PHI_M30_DEG= 0,
 172         ARDRONE_ANIM_PHI_30_DEG,
 173         ARDRONE_ANIM_THETA_M30_DEG,
 174         ARDRONE_ANIM_THETA_30_DEG,
 175         ARDRONE_ANIM_THETA_20DEG_YAW_200DEG,
 176         ARDRONE_ANIM_THETA_20DEG_YAW_M200DEG,
 177         ARDRONE_ANIM_TURNAROUND,
 178         ARDRONE_ANIM_TURNAROUND_GODOWN,
 179         ARDRONE_ANIM_YAW_SHAKE,
 180         ARDRONE_ANIM_YAW_DANCE,
 181         ARDRONE_ANIM_PHI_DANCE,
 182         ARDRONE_ANIM_THETA_DANCE,
 183     ARDRONE_ANIM_VZ_DANCE,
 184         ARDRONE_ANIM_WAVE,
 185         ARDRONE_ANIM_PHI_THETA_MIXED,
 186         ARDRONE_ANIM_DOUBLE_PHI_THETA_MIXED,
 187         ARDRONE_NB_ANIM_MAYDAY
 188 } anim_mayday_t;
 189
 190 // Bitfield definition for user input
 191
 192 typedef enum {
 193   ARDRONE_UI_BIT_AG             = 0,
 194   ARDRONE_UI_BIT_AB             = 1,
 195   ARDRONE_UI_BIT_AD             = 2,
 196   ARDRONE_UI_BIT_AH             = 3,
 197   ARDRONE_UI_BIT_L1             = 4,
 198   ARDRONE_UI_BIT_R1             = 5,
 199   ARDRONE_UI_BIT_L2             = 6,
 200   ARDRONE_UI_BIT_R2             = 7,
 201   ARDRONE_UI_BIT_SELECT         = 8,
 202   ARDRONE_UI_BIT_START          = 9,
 203   ARDRONE_UI_BIT_TRIM_THETA     = 18,
 204   ARDRONE_UI_BIT_TRIM_PHI       = 20,
 205   ARDRONE_UI_BIT_TRIM_YAW       = 22,
 206   ARDRONE_UI_BIT_X              = 24,
 207   ARDRONE_UI_BIT_Y              = 28,
 208 } ardrone_ui_bitfield_t;
 209
 210
 211 /// \enum def_ardrone_state_mask_t is a bit field representing ARDrone' state
 212
 213
 214 // Define masks for ARDrone state
 215 // 31                                                             0
 216 //  x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x -> state
 217 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | |
 218 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | FLY MASK : (0) ardrone is landed, (1) ardrone is flying
 219 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | VIDEO MASK : (0) video disable, (1) video enable
 220 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | VISION MASK : (0) vision disable, (1) vision enable
 221 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | CONTROL ALGO : (0) euler angles control, (1) angular speed control
 222 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | ALTITUDE CONTROL ALGO : (0) altitude control inactive (1) altitude control active
 223 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | USER feedback : Start button state
 224 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | Control command ACK : (0) None, (1) one received
 225 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | Trim command ACK : (0) None, (1) one received
 226 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | Trim running : (0) none, (1) running
 227 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | Trim result : (0) failed, (1) succeeded
 228 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | Navdata demo : (0) All navdata, (1) only navdata demo
 229 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | Navdata bootstrap : (0) options sent in all or demo mode, (1) no navdata options sent
 230 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | Motors status : (0) Ok, (1) Motors Com is down
 231 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | |
 232 //  | | | | | | | | | | | | | | | | | Bit means that there's an hardware problem with gyrometers
 233 //  | | | | | | | | | | | | | | | | VBat low : (1) too low, (0) Ok
 234 //  | | | | | | | | | | | | | | | VBat high (US mad) : (1) too high, (0) Ok
 235 //  | | | | | | | | | | | | | | Timer elapsed : (1) elapsed, (0) not elapsed
 236 //  | | | | | | | | | | | | | Power : (0) Ok, (1) not enough to fly
 237 //  | | | | | | | | | | | | Angles : (0) Ok, (1) out of range
 238 //  | | | | | | | | | | | Wind : (0) Ok, (1) too much to fly
 239 //  | | | | | | | | | | Ultrasonic sensor : (0) Ok, (1) deaf
 240 //  | | | | | | | | | Cutout system detection : (0) Not detected, (1) detected
 241 //  | | | | | | | | PIC Version number OK : (0) a bad version number, (1) version number is OK
 242 //  | | | | | | | ATCodec thread ON : (0) thread OFF (1) thread ON
 243 //  | | | | | | Navdata thread ON : (0) thread OFF (1) thread ON
 244 //  | | | | | Video thread ON : (0) thread OFF (1) thread ON
 245 //  | | | | Acquisition thread ON : (0) thread OFF (1) thread ON
 246 //  | | | CTRL watchdog : (1) delay in control execution (> 5ms), (0) control is well scheduled // Check frequency of control loop
 247 //  | | ADC Watchdog : (1) delay in uart2 dsr (> 5ms), (0) uart2 is good // Check frequency of uart2 dsr (com with adc)
 248 //  | Communication Watchdog : (1) com problem, (0) Com is ok // Check if we have an active connection with a client
 249 //  Emergency landing : (0) no emergency, (1) emergency
 250
 251 typedef enum {
 252   ARDRONE_FLY_MASK            = 1 << 0,  /*!< FLY MASK : (0) ardrone is landed, (1) ardrone is flying */
 253   ARDRONE_VIDEO_MASK          = 1 << 1,  /*!< VIDEO MASK : (0) video disable, (1) video enable */
 254   ARDRONE_VISION_MASK         = 1 << 2,  /*!< VISION MASK : (0) vision disable, (1) vision enable */
 255   ARDRONE_CONTROL_MASK        = 1 << 3,  /*!< CONTROL ALGO : (0) euler angles control, (1) angular speed control */
 256   ARDRONE_ALTITUDE_MASK       = 1 << 4,  /*!< ALTITUDE CONTROL ALGO : (0) altitude control inactive (1) altitude control active */
 257   ARDRONE_USER_FEEDBACK_START = 1 << 5,  /*!< USER feedback : Start button state */
 258   ARDRONE_COMMAND_MASK        = 1 << 6,  /*!< Control command ACK : (0) None, (1) one received */
 259   ARDRONE_FW_FILE_MASK        = 1 << 7,  /* Firmware file is good (1) */
 260   ARDRONE_FW_VER_MASK         = 1 << 8,  /* Firmware update is newer (1) */
 261 //  ARDRONE_FW_UPD_MASK         = 1 << 9,  /* Firmware update is ongoing (1) */
 262   ARDRONE_NAVDATA_DEMO_MASK   = 1 << 10, /*!< Navdata demo : (0) All navdata, (1) only navdata demo */
 263   ARDRONE_NAVDATA_BOOTSTRAP   = 1 << 11, /*!< Navdata bootstrap : (0) options sent in all or demo mode, (1) no navdata options sent */
 264   ARDRONE_MOTORS_MASK         = 1 << 12, /*!< Motors status : (0) Ok, (1) Motors problem */
 265   ARDRONE_COM_LOST_MASK       = 1 << 13, /*!< Communication Lost : (1) com problem, (0) Com is ok */
 266   ARDRONE_VBAT_LOW            = 1 << 15, /*!< VBat low : (1) too low, (0) Ok */
 267   ARDRONE_USER_EL             = 1 << 16, /*!< User Emergency Landing : (1) User EL is ON, (0) User EL is OFF*/
 268   ARDRONE_TIMER_ELAPSED       = 1 << 17, /*!< Timer elapsed : (1) elapsed, (0) not elapsed */
 269   ARDRONE_ANGLES_OUT_OF_RANGE = 1 << 19, /*!< Angles : (0) Ok, (1) out of range */
 270   ARDRONE_ULTRASOUND_MASK     = 1 << 21, /*!< Ultrasonic sensor : (0) Ok, (1) deaf */
 271   ARDRONE_CUTOUT_MASK         = 1 << 22, /*!< Cutout system detection : (0) Not detected, (1) detected */
 272   ARDRONE_PIC_VERSION_MASK    = 1 << 23, /*!< PIC Version number OK : (0) a bad version number, (1) version number is OK */
 273   ARDRONE_ATCODEC_THREAD_ON   = 1 << 24, /*!< ATCodec thread ON : (0) thread OFF (1) thread ON */
 274   ARDRONE_NAVDATA_THREAD_ON   = 1 << 25, /*!< Navdata thread ON : (0) thread OFF (1) thread ON */
 275   ARDRONE_VIDEO_THREAD_ON     = 1 << 26, /*!< Video thread ON : (0) thread OFF (1) thread ON */
 276   ARDRONE_ACQ_THREAD_ON       = 1 << 27, /*!< Acquisition thread ON : (0) thread OFF (1) thread ON */
 277   ARDRONE_CTRL_WATCHDOG_MASK  = 1 << 28, /*!< CTRL watchdog : (1) delay in control execution (> 5ms), (0) control is well scheduled */
 278   ARDRONE_ADC_WATCHDOG_MASK   = 1 << 29, /*!< ADC Watchdog : (1) delay in uart2 dsr (> 5ms), (0) uart2 is good */
 279   ARDRONE_COM_WATCHDOG_MASK   = 1 << 30, /*!< Communication Watchdog : (1) com problem, (0) Com is ok */
 280   ARDRONE_EMERGENCY_MASK      = 1 << 31  /*!< Emergency landing : (0) no emergency, (1) emergency */
 281 } def_ardrone_state_mask_t;
 282
 283 static INLINE uint32_t ardrone_set_state_with_mask( uint32_t state, uint32_t mask, bool_t value )
 284 {
 285   state &= ~mask;
 286   if( value )
 287     state |= mask;
 288
 289   return state;
 290 }
 291
 292 /** Returns a bit value of state from a mask
 293  * This function is used to test bits from a bit field like def_ardrone_state_mask_t
 294  *
 295  * @param state a 32 bits word we want to test
 296  * @param mask a mask that tells the bit to test
 297  * @return TRUE if bit is set, FALSE otherwise
 298  */
 299 static INLINE bool_t ardrone_get_mask_from_state( uint32_t state, uint32_t mask )
 300 {
 301   return state & mask ? TRUE : FALSE;
 302 }
 303
 304 /** Convert time value from proprietary format to (unsigned int) micro-second value
 305  *
 306  * @param time value in proprietary format
 307  * @return time value in micro-second value (unsigned int)
 308  */
 309 static INLINE uint32_t ardrone_time_to_usec( uint32_t time )
 310 {
 311   return ((uint32_t)(time >> TSECDEC) * 1000000 + (uint32_t)(time & TUSECMASK));
 312 }
 313
 314
 315 #ifdef DEBUG_MODE
 316 #define POSIX_DEBUG
 317 #endif // DEBUG_MODE
 318
 319 #endif // _CONFIG_H_