git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/ARDroneLib/Soft/Common/navdata_common.h

   1 /**
   2  *  \file     navdata_common.h
   3  *  \brief    Common navdata configuration
   4  *  \author   Sylvain Gaeremynck <sylvain.gaeremynck@parrot.com>
   5  */
   6
   7 #ifndef _NAVDATA_COMMON_H_
   8 #define _NAVDATA_COMMON_H_
   9
  10 /*------------------------------------------ NAVDATA STRUCTURES DECLARATIONS ---------------------------------------------------------------*/
  11
  12 #include <config.h>
  13 #include <vision_common.h>
  14
  15 #include <VP_Os/vp_os_types.h>
  16 #include <Maths/maths.h>
  17 #include <Maths/matrices.h>
  18
  19 #if defined(_MSC_VER)
  20         #define _ATTRIBUTE_PACKED_
  21         /* Asks Visual C++ to pack structures from now on*/
  22         #pragma pack(1)
  23 #else
  24         #define _ATTRIBUTE_PACKED_  __attribute__ ((packed))
  25 #endif
  26
  27 // Define constants for gyrometers handling
  28 typedef enum {
  29   GYRO_X    = 0,
  30   GYRO_Y    = 1,
  31   GYRO_Z    = 2,
  32   NB_GYROS  = 3
  33 } def_gyro_t;
  34
  35
  36 // Define constants for accelerometers handling
  37 typedef enum {
  38   ACC_X   = 0,
  39   ACC_Y   = 1,
  40   ACC_Z   = 2,
  41   NB_ACCS = 3
  42 } def_acc_t;
  43
  44 /**
  45  * \struct _velocities_t
  46  * \brief Velocities in float32_t format
  47  */
  48 typedef struct _velocities_t {
  49   float32_t x;
  50   float32_t y;
  51   float32_t z;
  52 } velocities_t;
  53
  54 // Default control loops gains TODO Put these values in flash memory
  55 // To avoid divisions in embedded software, gains are defined as ratios where
  56 //  - the numerator is an integer
  57 //  - the denominator is an integer
  58
  59 /**
  60  *  \var     CTRL_DEFAULT_NUM_PQ_KP
  61  *  \brief   Numerator of default proportionnal gain for pitch (p) and roll (q) angular rate control loops
  62  */
  63 /**
  64  *  \var     CTRL_DEFAULT_NUM_EA_KP
  65  *  \brief   Numerator of default proportionnal gain for Euler Angle control loops
  66  */
  67 /**
  68  *  \var     CTRL_DEFAULT_NUM_EA_KI
  69  *  \brief   Numerator of default integral gain for Euler Angle control loops
  70  */
  71
  72 #define CTRL_DEFAULT_NUM_PQ_KP_NO_SHELL /*30000  26000 */ 40000
  73 #define CTRL_DEFAULT_NUM_EA_KP_NO_SHELL /*7000  9000  7000 */ 8000
  74 #define CTRL_DEFAULT_NUM_EA_KI_NO_SHELL /*4000  7000 6000 */ 7000
  75
  76 #define CTRL_DEFAULT_NUM_PQ_KP_SHELL /*30000 23000*/ 40000
  77 #define CTRL_DEFAULT_NUM_EA_KP_SHELL /*9000 10000*/  9000
  78 #define CTRL_DEFAULT_NUM_EA_KI_SHELL /*5000 9000*/   8000
  79
  80 /**
  81  *  \var     CTRL_DEFAULT_NUM_H_R
  82  *  \brief   Numerator of default proportionnal gain for yaw (r) angular rate control loop
  83  */
  84 #define CTRL_DEFAULT_NUM_R_KP 200000
  85
  86 /**
  87  *  \var     CTRL_DEFAULT_NUM_R_KI
  88  *  \brief   Numerator of default integral gain for yaw control loops
  89  */
  90 #define CTRL_DEFAULT_NUM_R_KI 10000
  91
  92 /**
  93  *  \var     CTRL_DEFAULT_DEN_W
  94  *  \brief   Denominator of default proportionnal gain of pitch (p) roll (q) and yaw (r) angular rate control loops
  95  */
  96 #define CTRL_DEFAULT_DEN_W 1024.0 //2^10
  97
  98 /**
  99  *  \var     CTRL_DEFAULT_DEN_EA
 100  *  \brief   Denominator of default gains for Euler Angle control loops
 101  */
 102 #define CTRL_DEFAULT_DEN_EA 1024.0 //2^10
 103
 104 /**
 105  *  \var     CTRL_DEFAULT_NUM_ALT_KP
 106  *  \brief   Numerator of default proportionnal gain for Altitude control loop
 107  */
 108 #ifdef NEW_ALT_FUSION
 109 #define CTRL_DEFAULT_NUM_ALT_KP 4000
 110 #else
 111 #define CTRL_DEFAULT_NUM_ALT_KP 2000
 112 #endif
 113 /**
 114  *  \var     CTRL_DEFAULT_NUM_ALT_KI
 115  *  \brief   Numerator of default integral gain for Altitude control loop
 116  */
 117 #ifdef NEW_ALT_FUSION
 118         #define CTRL_DEFAULT_NUM_ALT_KI 2000
 119 #else
 120         #define CTRL_DEFAULT_NUM_ALT_KI 400
 121 #endif
 122 /**
 123  *  \var     CTRL_DEFAULT_NUM_ALT_KD
 124  *  \brief   Numerator of default derivative gain for Altitude control loop
 125  */
 126 #define CTRL_DEFAULT_NUM_VZ_KP 200
 127
 128 /**
 129  *  \var     CTRL_DEFAULT_NUM_ALT_TD
 130  *  \brief   Numerator of default derivative time constant gain for Altitude control loop
 131  */
 132 #define CTRL_DEFAULT_NUM_VZ_KI 100
 133
 134 /**
 135  *  \var     CTRL_DEFAULT_DEN_ALT
 136  *  \brief   Denominator of default gains for Altitude control loop
 137  */
 138 #define CTRL_DEFAULT_DEN_ALT 1024.0
 139
 140 /**
 141  *  \var     CTRL_DEFAULT_NUM_HOVER_KP
 142  *  \brief   Numerator of default proportionnal gain for hovering control loop
 143  */
 144 #define CTRL_DEFAULT_NUM_HOVER_KP_SHELL /*5000* 8000*/ 8000
 145 #define CTRL_DEFAULT_NUM_HOVER_KP_NO_SHELL /*6000 12000 5000*/ 7000
 146
 147 /**
 148  *  \var     CTRL_DEFAULT_NUM_HOVER_KP
 149  *  \brief   Numerator of default proportionnal gain for hovering beacon control loop
 150  */
 151 #define CTRL_DEFAULT_NUM_HOVER_B_KP_SHELL 1200
 152 #define CTRL_DEFAULT_NUM_HOVER_B_KP_NO_SHELL 1200
 153
 154 /**
 155  *  \var     CTRL_DEFAULT_NUM_HOVER_KI
 156  *  \brief   Numerator of default integral gain for hovering control loop
 157  */
 158 #define CTRL_DEFAULT_NUM_HOVER_KI_SHELL /*3000 10000*/ 8000
 159 #define CTRL_DEFAULT_NUM_HOVER_KI_NO_SHELL /*3000 8000 5000*/ 6000
 160
 161 /**
 162  *  \var     CTRL_DEFAULT_NUM_HOVER_KI
 163  *  \brief   Numerator of default integral gain for hovering beacon control loop
 164  */
 165 #define CTRL_DEFAULT_NUM_HOVER_B_KI_SHELL 500
 166 #define CTRL_DEFAULT_NUM_HOVER_B_KI_NO_SHELL 500
 167
 168 /*
 169  *  \var     CTRL_DEFAULT_DEN_HOVER
 170  *  \brief   Numerator of default proportionnal gain for hovering control loop
 171  */
 172 #define CTRL_DEFAULT_DEN_HOVER 32768.0 //2^15
 173
 174
 175 /* Timeout for mayday maneuvers*/
 176 static const int32_t MAYDAY_TIMEOUT[ARDRONE_NB_ANIM_MAYDAY] = {
 177     1000,  // ARDRONE_ANIM_PHI_M30_DEG
 178     1000,  // ARDRONE_ANIM_PHI_30_DEG
 179     1000,  // ARDRONE_ANIM_THETA_M30_DEG
 180     1000,  // ARDRONE_ANIM_THETA_30_DEG
 181     1000,  // ARDRONE_ANIM_THETA_20DEG_YAW_200DEG
 182     1000,  // ARDRONE_ANIM_THETA_20DEG_YAW_M200DEG
 183     5000,  // ARDRONE_ANIM_TURNAROUND
 184     5000,  // ARDRONE_ANIM_TURNAROUND_GODOWN
 185     2000,  // ARDRONE_ANIM_YAW_SHAKE
 186     5000,  // ARDRONE_ANIM_YAW_DANCE
 187     5000,  // ARDRONE_ANIM_PHI_DANCE
 188     5000,  // ARDRONE_ANIM_THETA_DANCE
 189     5000,  // ARDRONE_ANIM_VZ_DANCE
 190     5000,  // ARDRONE_ANIM_WAVE
 191     5000,  // ARDRONE_ANIM_PHI_THETA_MIXED
 192     5000,  // ARDRONE_ANIM_DOUBLE_PHI_THETA_MIXED
 193 };
 194
 195 #define NAVDATA_SEQUENCE_DEFAULT  1
 196
 197 #define NAVDATA_HEADER  0x55667788
 198
 199 #define NAVDATA_MAX_SIZE 2048
 200 #define NAVDATA_MAX_CUSTOM_TIME_SAVE 20
 201
 202 /* !!! Warning !!! - changing the value below would break compatibility with older applications
 203  * DO NOT CHANGE THIS  */
 204 #define NB_NAVDATA_DETECTION_RESULTS 4
 205
 206
 207 /**
 208  * @brief Tags identifying navdata blocks in a Navdata UDP packet
 209  * This tag is stored in the first two bytes of any navdata block (aka 'option').
 210  */
 211
 212 #define NAVDATA_OPTION_DEMO(STRUCTURE,NAME,TAG)  TAG = 0,
 213 #define NAVDATA_OPTION(STRUCTURE,NAME,TAG)       TAG ,
 214 #define NAVDATA_OPTION_CKS(STRUCTURE,NAME,TAG)   NAVDATA_NUM_TAGS, TAG = 0xFFFF
 215
 216 typedef enum _navdata_tag_t {
 217         #include <navdata_keys.h>
 218 } navdata_tag_t;
 219
 220 #define NAVDATA_OPTION_MASK(option) ( 1 << (option) )
 221 #define NAVDATA_OPTION_FULL_MASK    ((1<<NAVDATA_NUM_TAGS)-1)
 222
 223
 224 typedef struct _navdata_option_t {
 225   uint16_t  tag;
 226   uint16_t  size;
 227 #if defined _MSC_VER
 228   uint8_t   *data;
 229 #else
 230   uint8_t   data[];
 231 #endif
 232 } navdata_option_t;
 233
 234
 235 /**
 236  * @brief Navdata structure sent over the network.
 237  */
 238 typedef struct _navdata_t {
 239   uint32_t    header;                   /*!< Always set to NAVDATA_HEADER */
 240   uint32_t    ardrone_state;    /*!< Bit mask built from def_ardrone_state_mask_t */
 241   uint32_t    sequence;         /*!< Sequence number, incremented for each sent packet */
 242   bool_t      vision_defined;
 243
 244   navdata_option_t  options[1];
 245 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_t;
 246
 247
 248 /**
 249  * All navdata options can be extended (new values AT THE END) except navdata_demo whose size must be constant across versions
 250  * New navdata options may be added, but must not be sent in navdata_demo mode unless requested by navdata_options.
 251  */
 252
 253 /*----------------------------------------------------------------------------*/
 254 /**
 255  * @brief Minimal navigation data for all flights.
 256  */
 257 typedef struct _navdata_demo_t {
 258   uint16_t    tag;                                        /*!< Navdata block ('option') identifier */
 259   uint16_t    size;                                       /*!< set this to the size of this structure */
 260
 261   uint32_t    ctrl_state;             /*!< Flying state (landed, flying, hovering, etc.) defined in CTRL_STATES enum. */
 262   uint32_t    vbat_flying_percentage; /*!< battery voltage filtered (mV) */
 263
 264   float32_t   theta;                  /*!< UAV's pitch in milli-degrees */
 265   float32_t   phi;                    /*!< UAV's roll  in milli-degrees */
 266   float32_t   psi;                    /*!< UAV's yaw   in milli-degrees */
 267
 268   int32_t     altitude;               /*!< UAV's altitude in centimeters */
 269
 270   float32_t   vx;                     /*!< UAV's estimated linear velocity */
 271   float32_t   vy;                     /*!< UAV's estimated linear velocity */
 272   float32_t   vz;                     /*!< UAV's estimated linear velocity */
 273
 274   uint32_t    num_frames;                         /*!< streamed frame index */ // Not used -> To integrate in video stage.
 275
 276   // Camera parameters compute by detection
 277   matrix33_t  detection_camera_rot;   /*!<  Deprecated ! Don't use ! */
 278   vector31_t  detection_camera_trans; /*!<  Deprecated ! Don't use ! */
 279   uint32_t        detection_tag_index;    /*!<  Deprecated ! Don't use ! */
 280
 281   uint32_t        detection_camera_type; /*!<  Type of tag searched in detection */
 282
 283   // Camera parameters compute by drone
 284   matrix33_t  drone_camera_rot;         /*!<  Deprecated ! Don't use ! */
 285   vector31_t  drone_camera_trans;       /*!<  Deprecated ! Don't use ! */
 286 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_demo_t;
 287
 288
 289
 290 /*----------------------------------------------------------------------------*/
 291 /**
 292  * @brief Last navdata option that *must* be included at the end of all navdata packets
 293  * + 6 bytes
 294  */
 295 typedef struct _navdata_cks_t {
 296   uint16_t  tag;
 297   uint16_t  size;
 298
 299   // Checksum for all navdatas (including options)
 300   uint32_t  cks;
 301 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_cks_t;
 302
 303
 304 /*----------------------------------------------------------------------------*/
 305 /**
 306  * @brief Timestamp
 307  * + 6 bytes
 308  */
 309 typedef struct _navdata_time_t {
 310   uint16_t  tag;
 311   uint16_t  size;
 312
 313   uint32_t  time;  /*!< 32 bit value where the 11 most significant bits represents the seconds, and the 21 least significant bits are the microseconds. */
 314 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_time_t;
 315
 316
 317
 318 /*----------------------------------------------------------------------------*/
 319 /**
 320  * @brief Raw sensors measurements
 321  */
 322 typedef struct _navdata_raw_measures_t {
 323   uint16_t  tag;
 324   uint16_t  size;
 325
 326   // +12 bytes
 327   uint16_t  raw_accs[NB_ACCS];    // filtered accelerometers
 328   uint16_t  raw_gyros[NB_GYROS];  // filtered gyrometers
 329   uint16_t  raw_gyros_110[2];     // gyrometers  x/y 110 deg/s
 330   uint32_t  vbat_raw;             // battery voltage raw (mV)
 331   uint16_t  us_debut_echo;
 332   uint16_t  us_fin_echo;
 333   uint16_t  us_association_echo;
 334   uint16_t  us_distance_echo;
 335   uint16_t  us_courbe_temps;
 336   uint16_t  us_courbe_valeur;
 337   uint16_t  us_courbe_ref;
 338   uint16_t  flag_echo_ini;
 339 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_raw_measures_t;
 340
 341
 342 typedef struct _navdata_phys_measures_t {
 343   uint16_t   tag;
 344   uint16_t   size;
 345
 346   float32_t   accs_temp;
 347   uint16_t    gyro_temp;
 348   float32_t   phys_accs[NB_ACCS];
 349   float32_t   phys_gyros[NB_GYROS];
 350   uint32_t    alim3V3;              // 3.3volt alim [LSB]
 351   uint32_t    vrefEpson;            // ref volt Epson gyro [LSB]
 352   uint32_t    vrefIDG;              // ref volt IDG gyro [LSB]
 353 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_phys_measures_t;
 354
 355
 356 typedef struct _navdata_gyros_offsets_t {
 357   uint16_t   tag;
 358   uint16_t   size;
 359
 360   float32_t offset_g[NB_GYROS];
 361 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_gyros_offsets_t;
 362
 363
 364 typedef struct _navdata_euler_angles_t {
 365   uint16_t   tag;
 366   uint16_t   size;
 367
 368   float32_t   theta_a;
 369   float32_t   phi_a;
 370 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_euler_angles_t;
 371
 372
 373 typedef struct _navdata_references_t {
 374   uint16_t   tag;
 375   uint16_t   size;
 376
 377   int32_t   ref_theta;
 378   int32_t   ref_phi;
 379   int32_t   ref_theta_I;
 380   int32_t   ref_phi_I;
 381   int32_t   ref_pitch;
 382   int32_t   ref_roll;
 383   int32_t   ref_yaw;
 384   int32_t   ref_psi;
 385 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_references_t;
 386
 387
 388 typedef struct _navdata_trims_t {
 389   uint16_t   tag;
 390   uint16_t   size;
 391
 392   float32_t angular_rates_trim_r;
 393   float32_t euler_angles_trim_theta;
 394   float32_t euler_angles_trim_phi;
 395 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_trims_t;
 396
 397 typedef struct _navdata_rc_references_t {
 398   uint16_t   tag;
 399   uint16_t   size;
 400
 401   int32_t    rc_ref_pitch;
 402   int32_t    rc_ref_roll;
 403   int32_t    rc_ref_yaw;
 404   int32_t    rc_ref_gaz;
 405   int32_t    rc_ref_ag;
 406 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_rc_references_t;
 407
 408
 409 typedef struct _navdata_pwm_t {
 410   uint16_t   tag;
 411   uint16_t   size;
 412
 413   uint8_t     motor1;
 414   uint8_t     motor2;
 415   uint8_t     motor3;
 416   uint8_t     motor4;
 417   uint8_t         sat_motor1;
 418   uint8_t         sat_motor2;
 419   uint8_t         sat_motor3;
 420   uint8_t         sat_motor4;
 421   int32_t     gaz_feed_forward;
 422   int32_t     gaz_altitude;
 423   float32_t   altitude_integral;
 424   float32_t   vz_ref;
 425   int32_t     u_pitch;
 426   int32_t     u_roll;
 427   int32_t     u_yaw;
 428   float32_t   yaw_u_I;
 429   int32_t     u_pitch_planif;
 430   int32_t     u_roll_planif;
 431   int32_t     u_yaw_planif;
 432   float32_t   u_gaz_planif;
 433   uint16_t    current_motor1;
 434   uint16_t    current_motor2;
 435   uint16_t    current_motor3;
 436   uint16_t    current_motor4;
 437 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_pwm_t;
 438
 439
 440 typedef struct _navdata_altitude_t {
 441   uint16_t   tag;
 442   uint16_t   size;
 443
 444   int32_t   altitude_vision;
 445   float32_t altitude_vz;
 446   int32_t   altitude_ref;
 447   int32_t   altitude_raw;
 448
 449         float32_t       obs_accZ;
 450         float32_t obs_alt;
 451         vector31_t obs_x;
 452         uint32_t        obs_state;
 453         vector21_t      est_vb;
 454         uint32_t        est_state ;
 455
 456 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_altitude_t;
 457
 458
 459 typedef struct _navdata_vision_raw_t {
 460   uint16_t   tag;
 461   uint16_t   size;
 462
 463   float32_t vision_tx_raw;
 464   float32_t vision_ty_raw;
 465   float32_t vision_tz_raw;
 466 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_vision_raw_t;
 467
 468
 469 typedef struct _navdata_vision_t {
 470   uint16_t   tag;
 471   uint16_t   size;
 472
 473   uint32_t   vision_state;
 474   int32_t    vision_misc;
 475   float32_t  vision_phi_trim;
 476   float32_t  vision_phi_ref_prop;
 477   float32_t  vision_theta_trim;
 478   float32_t  vision_theta_ref_prop;
 479
 480   int32_t    new_raw_picture;
 481   float32_t  theta_capture;
 482   float32_t  phi_capture;
 483   float32_t  psi_capture;
 484   int32_t    altitude_capture;
 485   uint32_t   time_capture;     // time in TSECDEC format (see config.h)
 486   velocities_t body_v;
 487
 488   float32_t  delta_phi;
 489   float32_t  delta_theta;
 490   float32_t  delta_psi;
 491
 492         uint32_t  gold_defined;
 493         uint32_t  gold_reset;
 494         float32_t gold_x;
 495         float32_t gold_y;
 496 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_vision_t;
 497
 498
 499 typedef struct _navdata_vision_perf_t {
 500   uint16_t   tag;
 501   uint16_t   size;
 502
 503   // +44 bytes
 504   float32_t  time_szo;
 505   float32_t  time_corners;
 506   float32_t  time_compute;
 507   float32_t  time_tracking;
 508   float32_t  time_trans;
 509   float32_t  time_update;
 510         float32_t  time_custom[NAVDATA_MAX_CUSTOM_TIME_SAVE];
 511 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_vision_perf_t;
 512
 513
 514 typedef struct _navdata_trackers_send_t {
 515   uint16_t   tag;
 516   uint16_t   size;
 517
 518   int32_t locked[DEFAULT_NB_TRACKERS_WIDTH * DEFAULT_NB_TRACKERS_HEIGHT];
 519   screen_point_t point[DEFAULT_NB_TRACKERS_WIDTH * DEFAULT_NB_TRACKERS_HEIGHT];
 520 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_trackers_send_t;
 521
 522
 523 typedef struct _navdata_vision_detect_t {
 524         /* !! Change the function 'navdata_server_reset_vision_detect()' if this structure is modified !! */
 525   uint16_t   tag;
 526   uint16_t   size;
 527
 528   uint32_t   nb_detected;
 529   uint32_t   type[NB_NAVDATA_DETECTION_RESULTS];
 530   uint32_t   xc[NB_NAVDATA_DETECTION_RESULTS];
 531   uint32_t   yc[NB_NAVDATA_DETECTION_RESULTS];
 532   uint32_t   width[NB_NAVDATA_DETECTION_RESULTS];
 533   uint32_t   height[NB_NAVDATA_DETECTION_RESULTS];
 534   uint32_t   dist[NB_NAVDATA_DETECTION_RESULTS];
 535   float32_t  orientation_angle[NB_NAVDATA_DETECTION_RESULTS];
 536 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_vision_detect_t;
 537
 538 typedef struct _navdata_vision_of_t {
 539   uint16_t   tag;
 540   uint16_t   size;
 541
 542   float32_t   of_dx[5];
 543   float32_t   of_dy[5];
 544 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_vision_of_t;
 545
 546
 547 typedef struct _navdata_watchdog_t {
 548   uint16_t   tag;
 549   uint16_t   size;
 550
 551   // +4 bytes
 552   int32_t    watchdog;
 553 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_watchdog_t;
 554
 555 typedef struct _navdata_adc_data_frame_t {
 556   uint16_t  tag;
 557   uint16_t  size;
 558
 559   uint32_t  version;
 560   uint8_t   data_frame[32];
 561 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_adc_data_frame_t;
 562
 563 typedef struct _navdata_video_stream_t {
 564   uint16_t  tag;
 565   uint16_t  size;
 566
 567   uint8_t       quant;                  // quantizer reference used to encode frame [1:31]
 568   uint32_t      frame_size;             // frame size (bytes)
 569   uint32_t      frame_number;   // frame index
 570   uint32_t      atcmd_ref_seq;  // atmcd ref sequence number
 571   uint32_t      atcmd_mean_ref_gap;     // mean time between two consecutive atcmd_ref (ms)
 572   float32_t atcmd_var_ref_gap;
 573   uint32_t      atcmd_ref_quality; // estimator of atcmd link quality
 574 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_video_stream_t;
 575
 576
 577 typedef struct _navdata_games_t {
 578   uint16_t  tag;
 579   uint16_t  size;
 580   uint32_t  double_tap_counter;
 581   uint32_t  finish_line_counter;
 582 }_ATTRIBUTE_PACKED_ navdata_games_t;
 583
 584 #if defined(_MSC_VER)
 585         /* Go back to default packing policy */
 586         #pragma pack()
 587 #endif
 588
 589 #endif // _NAVDATA_COMMON_H_
 590