git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/ARDroneLib/Soft/Lib/Maths/matrix3d.h

   1 /**
   2  *  \brief    Matrix 3d declaration
   3  *  \author   Sylvain Gaeremynck <sylvain.gaeremynck@parrot.fr>
   4  *  \version  1.0
   5  *  \date     04/06/2007
   6  *  \warning  Subject to completion
   7  */
   8
   9 #ifndef _MATRIX3D_H_
  10 #define _MATRIX3D_H_
  11
  12 #include <VP_Os/vp_os_types.h>
  13
  14 typedef struct _matrix3d_t {
  15   float32_t m00, m01, m02, m03;
  16   float32_t m10, m11, m12, m13;
  17   float32_t m20, m21, m22, m23;
  18   float32_t m30, m31, m32, m33;
  19 } matrix3d_t;
  20
  21 struct _vector31_t;
  22
  23 extern matrix3d_t matrix3d_id; // identity matrix
  24
  25 // Set m to zero
  26 void matrix3d_zero(matrix3d_t* m);
  27
  28 // Set m to identity
  29 void matrix3d_identity(matrix3d_t* m);
  30
  31 // Initialize m from euler angles
  32 C_RESULT matrix3d_euler(matrix3d_t* m, float32_t phi, float32_t theta, float32_t psi);
  33
  34 // Initialize m from a position and a direction
  35 C_RESULT matrix3d_vector( matrix3d_t* m, struct _vector31_t* pos, struct _vector31_t* dir,
  36                                          struct _vector31_t* right, struct _vector31_t* up);
  37
  38 // Initialize m from a position and a normalized orientation
  39 C_RESULT matrix3d_orientation(matrix3d_t* m, const struct _vector31_t* pos, const struct _vector31_t* dir,
  40                                              const struct _vector31_t* right, const struct _vector31_t* up);
  41
  42 // Compute transposed matrix
  43 C_RESULT matrix3d_transpose(matrix3d_t* out, matrix3d_t* in);
  44
  45 // Common arithmetic operation
  46 C_RESULT matrix3d_add(matrix3d_t* out, matrix3d_t* m1, matrix3d_t* m2);
  47 C_RESULT matrix3d_sub(matrix3d_t* out, matrix3d_t* m1, matrix3d_t* m2);
  48 C_RESULT matrix3d_mul(matrix3d_t* out, matrix3d_t* m1, matrix3d_t* m2);
  49
  50 // Common 3d transformation
  51 C_RESULT matrix3d_translate(matrix3d_t* m, struct _vector31_t* tr);
  52 C_RESULT matrix3d_add_translate(matrix3d_t* m, struct _vector31_t* tr);
  53
  54 C_RESULT matrix3d_rotate_euler(matrix3d_t* m, float32_t phi, float32_t theta, float32_t psi);
  55 C_RESULT matrix3d_rotate_axis(matrix3d_t* m, struct _vector31_t* axis, float32_t value);
  56
  57 C_RESULT matrix3d_transform(matrix3d_t* m, struct _vector31_t* v);
  58
  59 #endif // _MATRIX3D_H_