git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/ControlEngine/iPhone/Classes/ARDrone.m

   1 /**
   2  * @file ARDrone.m
   3  *
   4  * Copyright 2009 Parrot SA. All rights reserved.
   5  * @author D HAEYER Frederic
   6  * @date 2009/10/26
   7  */
   8 #import "MainViewController.h"
   9 #import "GLViewController.h"
  10 #import "InternalProtocols.h"
  11 #import "ARDrone.h"
  12 #import "TVOut.h"
  13
  14 //#define DEBUG_ENNEMIES_DETECTON
  15 //#define DEBUG_NAVIGATION_DATA
  16 //#define DEBUG_DETECTION_CAMERA
  17 //#define DEBUG_DRONE_CAMERA
  18
  19 extern navdata_unpacked_t ctrlnavdata;
  20 extern char drone_address[];
  21 extern ControlData ctrldata;
  22 static bool_t threadStarted = false;
  23 char root_dir[256];
  24
  25 static void ARDroneCallback(ARDRONE_ENGINE_MESSAGE msg)
  26 {
  27         switch(msg)
  28         {
  29                 case ARDRONE_ENGINE_INIT_OK:
  30                         threadStarted = true;
  31                         break;
  32
  33                 default:
  34                         break;
  35         }
  36 }
  37
  38 @interface ARDrone () <NavdataProtocol>
  39         GLViewController *glviewctrl;
  40         MainViewController *mainviewctrl;
  41         BOOL inGameOnDemand;
  42         CGRect screenFrame;
  43         id <ARDroneProtocolOut> _uidelegate;
  44         ARDroneHUDConfiguration *hudconfig;
  45
  46 - (void) parrotNavdata:(navdata_unpacked_t*)data;
  47 - (void) checkThreadStatus;
  48 @end
  49
  50 /**
  51  * Define a few methods to make it possible for the game engine to control the Parrot drone
  52  */
  53 @implementation ARDrone
  54 @synthesize running;
  55 @synthesize view;
  56
  57 /**
  58  * Initialize the Parrot library.<br/>
  59  * Note: the library will clean-up everything it allocates by itself, when being destroyed (i.e. when its retain count reaches 0).
  60  *
  61  * @param frame Frame of parent view, used to create the library view (which shall cover the whole screen).
  62  * @param inGame Initial state of the game at startup.
  63  * @param uidelegate Pointer to the object that implements the Parrot protocol ("ARDroneProtocol"), which will be called whenever the library needs the game engine to change its state.
  64  * @return Pointer to the newly initialized Parrot library instance.
  65  */
  66 - (id) initWithFrame:(CGRect)frame withState:(BOOL)inGame withDelegate:(id <ARDroneProtocolOut>)uidelegate withHUDConfiguration:(ARDroneHUDConfiguration*)hudconfiguration
  67 {
  68         if((self = [super init]) != nil)
  69         {
  70                 NSLog(@"Frame ARDrone Engine : %f, %f", frame.size.width, frame.size.height);
  71
  72 #ifdef ENABLE_AUTO_TVOUT
  73                 [[[TVOut alloc] init] setupScreenMirroringWithFramesPerSecond:10];
  74 #endif
  75
  76                 running = NO;
  77                 inGameOnDemand = inGame;
  78                 threadStarted = false;
  79                 _uidelegate = uidelegate;
  80
  81                 // Update user path
  82                 [[NSFileManager defaultManager]changeCurrentDirectoryPath:[[NSBundle mainBundle]resourcePath]];
  83                 NSArray *paths = NSSearchPathForDirectoriesInDomains(NSDocumentDirectory, NSUserDomainMask, YES); //creates paths so that you can pull the app's path from it
  84                 strcpy(root_dir, [[paths objectAtIndex:0] cStringUsingEncoding:NSUTF8StringEncoding]);
  85
  86                 // Create View Controller
  87                 glviewctrl = [[GLViewController alloc] initWithFrame:frame withDelegate:self];
  88
  89                 // Create main view controller
  90                 initControlData();
  91                 mainviewctrl = [[MainViewController alloc] initWithFrame:frame withState:inGame withDelegate:uidelegate withNavdataDelegate:self withControlData:&ctrldata withHUDConfiguration:hudconfiguration];
  92                 view = mainviewctrl.view;
  93
  94                 NSString *bundleName = [[[NSBundle mainBundle] infoDictionary] objectForKey:@"CFBundleIdentifier"];
  95         NSString *username = [NSString stringWithFormat:@".%@:%@", [[UIDevice currentDevice] model], [[UIDevice currentDevice] uniqueIdentifier]];
  96                 ardroneEngineStart(ARDroneCallback, [bundleName cStringUsingEncoding:NSUTF8StringEncoding], [username cStringUsingEncoding:NSUTF8StringEncoding]);
  97                 [self checkThreadStatus];
  98         }
  99
 100         return( self );
 101 }
 102
 103 - (void) checkThreadStatus
 104 {
 105         NSLog(@"%s", __FUNCTION__);
 106
 107         [mainviewctrl setWifiReachabled:threadStarted];
 108
 109         if(threadStarted)
 110         {
 111                 running = YES;
 112                 [_uidelegate executeCommandOut:ARDRONE_COMMAND_RUN withParameter:(void*)drone_address fromSender:self];
 113                 [self changeState:inGameOnDemand];
 114         }
 115         else
 116         {
 117                 [NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:1.0 target:self selector:@selector(checkThreadStatus) userInfo:nil repeats:NO];
 118         }
 119 }
 120
 121 /*
 122  * Render a frame. Basically, the Parrot Library renders:<ul>
 123  * <li> A full screen textured quad in the background (= the video sent by the drone);</li>
 124  * <li> A set of elements in the foreground (=HUD).</li>
 125  * </ul>
 126  */
 127 - (void) render
 128 {
 129         // Make sure the library is "running"
 130         [glviewctrl drawView];
 131 }
 132
 133 - (void) dealloc
 134 {
 135         [self changeState:NO];
 136
 137         [mainviewctrl release];
 138         [glviewctrl release];
 139
 140         [super dealloc];
 141 }
 142
 143 /**
 144  * Set what shall be the orientation of the screen when rendering a frame.
 145  *
 146  * @param right Orientation of the screen: FALSE for "landscape left", TRUE for "landscape right".
 147  */
 148 - (void)setScreenOrientationRight:(BOOL)right
 149 {
 150         NSLog(@"Screen orientation right : %d", right);
 151         if(mainviewctrl != nil)
 152                 [mainviewctrl setScreenOrientationRight:right];
 153
 154         if(glviewctrl != nil)
 155                 [glviewctrl setScreenOrientationRight:right];
 156 }
 157
 158 - (void)parrotNavdata:(navdata_unpacked_t*)data
 159 {
 160         ardrone_navdata_get_data(data);
 161 }
 162
 163 /**
 164  * Get the latest drone's navigation data.
 165  *
 166  * @param data Pointer to a navigation data structure.
 167  */
 168 - (void)navigationData:(ARDroneNavigationData*)data
 169 {
 170         if(view != nil)
 171         {
 172                 vp_os_memcpy(data, [mainviewctrl navigationData], sizeof(ARDroneNavigationData));
 173 #ifdef DEBUG_NAVIGATION_DATA
 174                 static int numsamples = 0;
 175                 if(numsamples++ > 64)
 176                 {
 177                         NSLog(@"x : %f, y : %f, z : %f, flying state : %d, navdata video num frame : %d, video num frames : %d", data->angularPosition.x, data->angularPosition.y, data->angularPosition.z, data->flyingState, data->navVideoNumFrames, data->videoNumFrames);
 178                         numsamples = 0;
 179                 }
 180 #endif
 181         }
 182 }
 183
 184 /**
 185  * Get the latest detection camera structure (rotation and translation).
 186  *
 187  * @param data Pointer to a detection camera structure.
 188  */
 189 - (void)detectionCamera:(ARDroneDetectionCamera*)camera
 190 {
 191         if(view != nil)
 192         {
 193                 vp_os_memcpy(camera, [mainviewctrl detectionCamera], sizeof(ARDroneDetectionCamera));
 194 #ifdef DEBUG_DETECTION_CAMERA
 195                 static int numsamples = 0;
 196                 if(numsamples++ > 64)
 197                 {
 198                         NSLog(@"Detection Camera Rotation : %f %f %f %f %f %f %f %f %f",
 199                                         camera->rotation[0][0], camera->rotation[0][1], camera->rotation[0][2],
 200                                         camera->rotation[1][0], camera->rotation[1][1], camera->rotation[1][2],
 201                                         camera->rotation[2][0], camera->rotation[2][1], camera->rotation[2][2]);
 202                         NSLog(@"Detection Camera Translation : %f %f %f", camera->translation[0], camera->translation[1], camera->translation[2]);
 203                         NSLog(@"Detection Camera Tag Index : %d", camera->tag_index);
 204
 205                         numsamples = 0;
 206                 }
 207 #endif
 208         }
 209 }
 210
 211 /**
 212  * Get the latest drone camera structure (rotation and translation).
 213  *
 214  * @param data Pointer to a drone camera structure.
 215  */
 216 - (void)droneCamera:(ARDroneCamera*)camera
 217 {
 218         if(view != nil)
 219         {
 220                 vp_os_memcpy(camera, [mainviewctrl droneCamera], sizeof(ARDroneCamera));
 221 #ifdef DEBUG_DRONE_CAMERA
 222                 static int numsamples = 0;
 223                 if(numsamples++ > 64)
 224                 {
 225                         NSLog(@"Drone Camera Rotation : %f %f %f %f %f %f %f %f %f",
 226                                   camera->rotation[0][0], camera->rotation[0][1], camera->rotation[0][2],
 227                                   camera->rotation[1][0], camera->rotation[1][1], camera->rotation[1][2],
 228                                   camera->rotation[2][0], camera->rotation[2][1], camera->rotation[2][2]);
 229                         NSLog(@"Drone Camera Translation : %f %f %f", camera->translation[0], camera->translation[1], camera->translation[2]);
 230                         numsamples = 0;
 231                 }
 232 #endif
 233         }
 234 }
 235
 236 /**
 237  * Exchange enemies data.<br/>
 238  * Note: basically, data should be provided by the Parrot library when in multiplayer mode (enemy type = "HUMAN"), and by the game controller when in single player mode (enemy type = "AI").
 239  *
 240  * @param data Pointer to an enemies data structure.
 241  */
 242 - (void)humanEnemiesData:(ARDroneEnemiesData*)data
 243 {
 244         if(view != nil)
 245         {
 246                 vp_os_memcpy(data, [mainviewctrl humanEnemiesData], sizeof(ARDroneEnemiesData));
 247 #ifdef DEBUG_ENNEMIES_DETECTON
 248                 static int old_value = 0;
 249                 if(old_value != data->count)
 250                         NSLog(@"enemies detected : %d", data->count);
 251                 old_value = data->count;
 252 #endif
 253         }
 254 }
 255
 256 - (void)changeState:(BOOL)inGame
 257 {
 258         // Check whether there is a change of state
 259         if(threadStarted)
 260         {
 261                 // Change the state of the library
 262                 if(inGame)
 263                         ardroneEngineResume();
 264                 else
 265                         ardroneEnginePause();
 266
 267                 running = inGame;
 268         }
 269         else
 270         {
 271                 inGameOnDemand = inGame;
 272         }
 273
 274         // Change state of view
 275         [mainviewctrl changeState:inGame];
 276
 277 }
 278
 279 - (void)executeCommandIn:(ARDRONE_COMMAND_IN_WITH_PARAM)commandIn fromSender:(id)sender refreshSettings:(BOOL)refresh
 280 {
 281         [mainviewctrl executeCommandIn:commandIn fromSender:sender refreshSettings:refresh];
 282 }
 283
 284 - (void)executeCommandIn:(ARDRONE_COMMAND_IN)commandId withParameter:(void*)parameter fromSender:(id)sender
 285 {
 286         [mainviewctrl executeCommandIn:commandId withParameter:parameter fromSender:sender];
 287 }
 288
 289 - (void)setDefaultConfigurationForKey:(ARDRONE_CONFIG_KEYS)key withValue:(void *)value
 290 {
 291         [mainviewctrl setDefaultConfigurationForKey:key withValue:value];
 292 }
 293
 294 - (BOOL)checkState
 295 {
 296         return running;
 297 }
 298
 299 @end