git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/ControlEngine/iPhone/Release/ARDroneTypes.h

   1 /*
   2  *  ARDroneTypes.h
   3  *  ARDroneEngine
   4  *
   5  *  Created by Frédéric D'HAEYER on 21/05/10.
   6  *  Copyright 2010 Parrot SA. All rights reserved.
   7  *
   8  */
   9 #ifndef _ARDRONE_TYPES_H_
  10 #define _ARDRONE_TYPES_H_
  11 #include "ARDroneGeneratedTypes.h"
  12
  13 /**
  14  * Define the command identifiers from drone to Game Engine
  15  */
  16 typedef enum {
  17         ARDRONE_COMMAND_RUN,
  18         ARDRONE_COMMAND_PAUSE,
  19         ARDRONE_COMMAND_FIRE,
  20 } ARDRONE_COMMAND_OUT;
  21
  22 /**
  23  * Define the command identifiers from Game Engine to drone
  24  */
  25 typedef enum {
  26         ARDRONE_COMMAND_ISCLIENT,                       // Command to set if the multiplayer is client
  27         ARDRONE_COMMAND_DRONE_ANIM,                     // Command to set a drone animation
  28         ARDRONE_COMMAND_DRONE_LED_ANIM,     // Command to set a drone led animation
  29         ARDRONE_COMMAND_SET_CONFIG,                     // Command to set a drone configuration key
  30         ARDRONE_COMMAND_ENABLE_COMBINED_YAW,// Command to enable / disable combined yaw command.
  31         ARDRONE_COMMAND_VIDEO_CHANNEL,          // Command to set the channel of video                                                          -- DEPRECATED
  32         ARDRONE_COMMAND_CAMERA_DETECTION,       // Command to set camera type for detection.                                            -- DEPRECATED
  33         ARDRONE_COMMAND_ENEMY_SET_PARAM,        // Command to set enemy parameter for detection (color and hull).       -- DEPRECATED
  34         ARDRONE_COMMAND_SET_FLY_MODE,           // Command to change flying mode                                                                        -- DEPRECATED
  35 } ARDRONE_COMMAND_IN;
  36
  37 typedef void (*command_in_configuration_callback)(int result);
  38
  39 typedef struct
  40 {
  41         ARDRONE_COMMAND_IN command;
  42         command_in_configuration_callback callback;
  43         void *parameter;
  44 } ARDRONE_COMMAND_IN_WITH_PARAM;
  45
  46 typedef enum {
  47         ARDRONE_FLYING_STATE_LANDED = 0,
  48         ARDRONE_FLYING_STATE_FLYING,
  49         ARDRONE_FLYING_STATE_TAKING_OFF,
  50         ARDRONE_FLYING_STATE_LANDING,
  51 } ARDRONE_FLYING_STATE;
  52
  53 typedef struct
  54 {
  55         ARDRONE_ENEMY_COLOR color;
  56         int outdoor_shell;                      // 1 if enemy has outdoor shell, else 0
  57 } ARDRONE_ENEMY_PARAM;
  58
  59 typedef struct
  60 {
  61         ARDRONE_LED_ANIMATION led_anim;
  62         float frequency;
  63         unsigned int duration;
  64 } ARDRONE_LED_ANIMATION_PARAM;
  65
  66 typedef struct
  67 {
  68         ARDRONE_ANIMATION drone_anim;
  69         int timeout;
  70 } ARDRONE_ANIMATION_PARAM;
  71
  72 /* Comments are used for autogeneration
  73  * Do not modify these !
  74  */
  75 // MATCH_TYPES : int : int32_t bool_t
  76 // MATCH_TYPES : unsigned int : uint32_t
  77 // MATCH_TYPES : float : float32_t
  78 // MATCH_TYPES : double : float64_t
  79 /* End of autogeneration comments */
  80
  81 typedef struct
  82 {
  83         ARDRONE_CONFIG_KEYS config_key;
  84         void *pvalue;
  85 } ARDRONE_CONFIG_PARAM;
  86
  87 /**
  88  * Define what a 3D vector is
  89  */
  90 typedef struct
  91 {
  92         float x;
  93         float y;
  94         float z;
  95 }
  96 ARDroneVector3D;
  97
  98 /**
  99  * Define a structure to collect drone's navigation data
 100  */
 101 typedef struct
 102 {
 103         /**
 104          * Translation speed of the drone, in meters per second
 105          */
 106         ARDroneVector3D linearVelocity;
 107
 108         /**
 109          * Rotation speed of the drone, in degré
 110          */
 111         ARDroneVector3D angularPosition;
 112
 113         /**
 114          * Navdata video num frames to synchronized Navdata with video
 115          */
 116         int navVideoNumFrames;
 117
 118         /**
 119          * Video num frames to synchronized Navdata with video
 120          */
 121         int videoNumFrames;
 122
 123         /**
 124          * Value indicates drone flying state (see ARDRONE_FLYING_STATE enum)
 125          */
 126         ARDRONE_FLYING_STATE flyingState;
 127
 128         /**
 129          * int indicates drone is in emergency state  (1 if is in emergency, 0 else)
 130          */
 131         int emergencyState;
 132
 133         /**
 134          * Camera detection type
 135          */
 136         ARDRONE_CAMERA_DETECTION_TYPE detection_type;
 137
 138         /**
 139          * Number of finish lines detected
 140          */
 141         unsigned int finishLineCount;
 142
 143         /**
 144          * Number of double taps detected
 145          */
 146         unsigned int doubleTapCount;
 147
 148     /**
 149      * Tells the application that the ardrone engine is done with initial configuration so the application can send their own configs
 150      * (1 if application can send config, 0 otherwise)
 151      */
 152     int isInit;
 153 }
 154 ARDroneNavigationData;
 155
 156 /**
 157  * Define a structure to exchange an enemy data
 158  */
 159 typedef struct
 160 {
 161         /**
 162          * Position of the enemy (between -1.0 and 1.0)
 163          */
 164         ARDroneVector3D position;
 165
 166         /**
 167          * Size of the enemy (between 0.0 and 2.0)
 168          */
 169         float height, width;
 170
 171         /**
 172          * Angle of the enemy (between -90.0° and 90.0°)
 173          */
 174         float orientation_angle;
 175 }
 176 ARDroneEnemyData;
 177
 178 /**
 179  * Define a structure to exchange camera parameters compute by detection
 180  */
 181 typedef struct
 182 {
 183         /**
 184          * Rotation matrix of camera
 185          */
 186         float rotation[3][3];
 187
 188         /**
 189          * Translation matrix of camera
 190          */
 191         float translation[3];
 192
 193         /**
 194          * Index of tag detected
 195          */
 196         int tag_index;
 197 }
 198 ARDroneDetectionCamera;
 199
 200 /**
 201  * Define a structure to exchange camera parameters compute by drone
 202  */
 203 typedef struct
 204 {
 205         /**
 206          * Rotation matrix of camera
 207          */
 208         float rotation[3][3];
 209
 210         /**
 211          * Translation matrix of camera
 212          */
 213         float translation[3];
 214 }
 215 ARDroneCamera;
 216
 217 /**
 218  * Define a structure to exchange all enemies data
 219  */
 220 typedef struct
 221 {
 222         /**
 223          * Number of enemies
 224          */
 225         unsigned int count;
 226
 227         /**
 228          * Pointer to an array that contains the data structure of each enemy
 229          */
 230         ARDroneEnemyData data[ARDRONE_MAX_ENEMIES];
 231 }
 232 ARDroneEnemiesData;
 233
 234 #endif // _ARDRONE_TYPES_H_