git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/dronecontrol.h

   1 #ifndef DRONECONTROL_H
   2 #define DRONECONTROL_H
   3
   4 #include <QGraphicsWidget>
   5 #include <QGraphicsItem>
   6 #include <QPainter>
   7 #include <QUdpSocket>
   8 #include <QTcpSocket>
   9 #include <QThread>
  10 #include <QTimer>
  11 #include <QSettings>
  12 #include <QRotationSensor>
  13 #undef _GNU_SOURCE // just get rid of error message double definition
  14 #include <navdata.h>
  15
  16 class DroneThread;
  17
  18 QTM_USE_NAMESPACE
  19
  20 class DroneControl : public QObject
  21 {
  22     Q_OBJECT
  23     Q_PROPERTY(float pitch READ pitch WRITE setPitch NOTIFY pitchRollChanged)
  24     Q_PROPERTY(float roll  READ roll  WRITE setRoll NOTIFY pitchRollChanged)
  25     Q_PROPERTY(float yaw   READ yaw   WRITE setYaw NOTIFY pitchRollChanged)
  26     Q_PROPERTY(float altitude  READ altitude WRITE setAltitude)
  27     Q_PROPERTY(float vVelocity READ vVelocity WRITE setVVelocity NOTIFY pitchRollChanged)
  28     Q_PROPERTY(int   enabled   READ enabled WRITE setEnabled)
  29     Q_PROPERTY(bool  fly READ fly WRITE setFly)
  30     Q_PROPERTY(bool  ctrlActive READ ctrlActive WRITE setCtrlActive)
  31     Q_PROPERTY(float dronePitch READ dronePitch NOTIFY navDataChanged)
  32     Q_PROPERTY(float droneRoll READ droneRoll NOTIFY navDataChanged)
  33     Q_PROPERTY(float droneYaw READ droneYaw NOTIFY navDataChanged)
  34     Q_PROPERTY(float droneVBat READ droneVBat NOTIFY navDataChanged)
  35     Q_PROPERTY(float droneAltitude READ droneAltitude NOTIFY navDataChanged)
  36     Q_PROPERTY(bool  emergency READ emergency WRITE setEmergency)
  37     Q_PROPERTY(QString decodedStatus READ decodedStatus NOTIFY statusChanged)
  38     Q_PROPERTY(int pwm_motor1 READ pwm_motor1 NOTIFY navDataChanged)
  39     Q_PROPERTY(int pwm_motor2 READ pwm_motor1 NOTIFY navDataChanged)
  40     Q_PROPERTY(int pwm_motor3 READ pwm_motor1 NOTIFY navDataChanged)
  41     Q_PROPERTY(int pwm_motor4 READ pwm_motor1 NOTIFY navDataChanged)
  42
  43
  44    // Config variables from QSettings
  45     Q_PROPERTY(QString  confDroneIp   READ confDroneIp      WRITE setConfDroneIp      NOTIFY configChanged)
  46     Q_PROPERTY(bool  confShowDebug    READ confShowDebug    WRITE setConfShowDebug    NOTIFY configChanged)
  47     Q_PROPERTY(bool  confShowHorizon  READ confShowHorizon  WRITE setConfShowHorizon  NOTIFY configChanged)
  48     Q_PROPERTY(bool  confShowGauges   READ confShowGauges   WRITE setConfShowGauges   NOTIFY configChanged)
  49     Q_PROPERTY(bool  confUseAccel     READ confUseAccel     WRITE setConfUseAccel     NOTIFY configChanged)
  50     Q_PROPERTY(bool  confUseJoyStick  READ confUseJoyStick  WRITE setConfUseJoyStick  NOTIFY configChanged)
  51     Q_PROPERTY(bool  confFullScreen   READ confFullScreen   WRITE setConfFullScreen   NOTIFY configChanged)
  52     Q_PROPERTY(float confForwardGain  READ confForwardGain  WRITE setConfForwardGain  NOTIFY configChanged)
  53     Q_PROPERTY(float confBackwardGain READ confBackwardGain WRITE setConfBackwardGain NOTIFY configChanged)
  54     Q_PROPERTY(float confLeftGain     READ confLeftGain     WRITE setConfLeftGain     NOTIFY configChanged)
  55     Q_PROPERTY(float confRightGain    READ confRightGain    WRITE setConfRightGain    NOTIFY configChanged)
  56     Q_PROPERTY(float confCtrlTrsh     READ confCtrlTrsh     WRITE setConfCtrlTrsh     NOTIFY configChanged)
  57
  58 public:
  59     explicit DroneControl();
  60
  61
  62     float pitch();    void setPitch(float val_);
  63     float roll() ;    void setRoll(float val_);
  64     float yaw() ;     void setYaw(float val_);
  65     float altitude(); void setAltitude(float val_) ;
  66     float vVelocity();void setVVelocity(float val_) ;
  67     int   enabled() ; void setEnabled(int val_) ;
  68     bool  emergency();void setEmergency(bool val_) ;
  69     bool  fly() ;     void setFly(bool val_) ;
  70     bool  ctrlActive();void setCtrlActive(bool val_) ;
  71
  72 // Read only telemetry and drone status
  73     QString decodedStatus();
  74     int pwm_motor1();
  75     int pwm_motor2();
  76     int pwm_motor3();
  77     int pwm_motor4();
  78     float droneAltitude();
  79     float dronePitch();
  80     float droneRoll();
  81     float droneYaw();
  82     float droneVBat();
  83
  84 //Config variables
  85  QString confDroneIp();      void setConfDroneIp(QString ip);
  86  bool    confShowDebug();    void setConfShowDebug(bool val);
  87  bool    confShowHorizon();  void setConfShowHorizon(bool val);
  88  bool    confShowGauges();   void setConfShowGauges(bool val);
  89  bool    confUseAccel();     void setConfUseAccel(bool val);
  90  bool    confFullScreen();   void setConfFullScreen(bool val);
  91  bool    confUseJoyStick();  void setConfUseJoyStick(bool val);
  92  float   confForwardGain();  void setConfForwardGain(float val);
  93  float   confBackwardGain(); void setConfBackwardGain(float val);
  94  float   confLeftGain();     void setConfLeftGain(float val);
  95  float   confRightGain();    void setConfRightGain(float val);
  96  float   confCtrlTrsh();     void setConfCtrlTrsh(float val);
  97 signals:
  98     void navDataChanged();
  99     void statusChanged();
 100     void configChanged();
 101     void pitchRollChanged();
 102 public slots:
 103     void navDataUpdated();
 104     void statusUpdated();
 105     void rotationReadingsChanged();
 106 private:
 107
 108     float m_pitch;     // pitch in horizon
 109     float m_roll;      // Roll in horizon
 110     float m_yaw;       // low value to display
 111     float m_vv;        // Verticl velocity
 112     float m_altitude;  // altitude
 113     float m_rotRefX;   // Rotation zero reference
 114     float m_rotRefY;
 115     float m_rotRefZ;
 116     int   m_enabled;   // Enable flag
 117     bool  m_emergency; // Emergency flag
 118     QString _emgReason; // Reason of emergency
 119     bool  m_fly;       // Fly flag
 120     bool  m_ctrlActive;
 121     bool  m_useAccel;
 122     float m_ctrlTrsh;  // accel controll treshold
 123
 124     QTcpSocket *ctlSock;  // TCP port for control/config data
 125     QUdpSocket *navSock;  // Navigation data receive socket port 5554
 126     QHostAddress droneHost;  // Ip address of the drone
 127
 128     DroneThread *droneThread;
 129     QSettings *droneSettings;
 130     QRotationSensor *rSensor; // used for controllind drone with device rotation
 131 };
 132
 133
 134
 135 class DroneThread:public QThread {
 136     Q_OBJECT
 137 public:
 138     DroneThread(DroneControl *parentp,QHostAddress host);
 139
 140  //   ~DroneThread ();
 141     void run();
 142     void sendNav(QString cmd);
 143     void sendCmd(QString cmd);
 144     NavData *navData() { return &nd; };
 145
 146     enum droneState {
 147         notInitialized,
 148         initialized,
 149         ready,
 150         flying
 151
 152     };
 153 public slots:
 154     void navDataReady();
 155     void timer();
 156     void setFly(bool fly);
 157     void setEmergency(bool emg);
 158     void setDroneControl(float pitch,float roll,float yaw,float vv);
 159     void setDroneGain(float fgain,float bgain,float lgain,float rgain);
 160
 161 private:
 162
 163      QHostAddress droneHost;  // Ip address of the drone
 164      QTimer *stateTimer;
 165      volatile bool stopped;
 166      DroneControl *parent;
 167      QUdpSocket *navSock;  // Navigation data receive socket port 5554
 168      QUdpSocket *cmdSock; // Ay command socket port 5556
 169      int state;
 170      int seq;           // Drone command seq number
 171      bool m_fly;
 172      bool m_emergency;
 173      float m_pitch;
 174      float m_roll;
 175      float m_yaw;
 176      float m_vv;
 177      float m_fgain;
 178      float m_bgain;
 179      float m_rgain;
 180      float m_lgain;
 181      NavData nd;
 182 };
 183
 184 #endif // DRONECONTROL_H