git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/dronecontrol.h

   1 #ifndef DRONECONTROL_H
   2 #define DRONECONTROL_H
   3
   4 #include <QGraphicsWidget>
   5 #include <QGraphicsItem>
   6 #include <QPainter>
   7 #include <QUdpSocket>
   8 #include <QTcpSocket>
   9 #include <QThread>
  10 #include <QTimer>
  11 #include <QSettings>
  12 #undef _GNU_SOURCE // just get rid of error message double definition
  13 #include <navdata.h>
  14
  15 class DroneThread;
  16
  17 class DroneControl : public QObject
  18 {
  19     Q_OBJECT
  20     Q_PROPERTY(float pitch READ pitch WRITE setPitch)
  21     Q_PROPERTY(float roll  READ roll  WRITE setRoll)
  22     Q_PROPERTY(float yaw   READ yaw   WRITE setYaw)
  23     Q_PROPERTY(float altitude  READ altitude WRITE setAltitude)
  24     Q_PROPERTY(float vVelocity READ vVelocity WRITE setVVelocity)
  25     Q_PROPERTY(int   enabled   READ enabled WRITE setEnabled)
  26     Q_PROPERTY(bool  fly READ fly WRITE setFly)
  27     Q_PROPERTY(float dronePitch READ dronePitch NOTIFY navDataChanged)
  28     Q_PROPERTY(float droneRoll READ droneRoll NOTIFY navDataChanged)
  29     Q_PROPERTY(float droneYaw READ droneYaw NOTIFY navDataChanged)
  30     Q_PROPERTY(float droneVBat READ droneVBat NOTIFY navDataChanged)
  31     Q_PROPERTY(float droneAltitude READ droneAltitude NOTIFY navDataChanged)
  32     Q_PROPERTY(bool  emergency READ emergency WRITE setEmergency)
  33     Q_PROPERTY(QString decodedStatus READ decodedStatus NOTIFY statusChanged)
  34     Q_PROPERTY(int pwm_motor1 READ pwm_motor1 NOTIFY navDataChanged)
  35     Q_PROPERTY(int pwm_motor2 READ pwm_motor1 NOTIFY navDataChanged)
  36     Q_PROPERTY(int pwm_motor3 READ pwm_motor1 NOTIFY navDataChanged)
  37     Q_PROPERTY(int pwm_motor4 READ pwm_motor1 NOTIFY navDataChanged)
  38
  39
  40    // Config variables from QSettings
  41     Q_PROPERTY(QString  confDroneIp   READ confDroneIp      WRITE setConfDroneIp      NOTIFY configChanged)
  42     Q_PROPERTY(bool  confShowDebug    READ confShowDebug    WRITE setConfShowDebug    NOTIFY configChanged)
  43     Q_PROPERTY(bool  confShowHorizon  READ confShowHorizon  WRITE setConfShowHorizon  NOTIFY configChanged)
  44     Q_PROPERTY(bool  confShowGauges   READ confShowGauges   WRITE setConfShowGauges   NOTIFY configChanged)
  45     Q_PROPERTY(bool  confUseAccel     READ confUseAccel     WRITE setConfUseAccel     NOTIFY configChanged)
  46     Q_PROPERTY(bool  confUseJoyStick  READ confUseJoyStick  WRITE setConfUseJoyStick  NOTIFY configChanged)
  47     Q_PROPERTY(bool  confFullScreen   READ confFullScreen   WRITE setConfFullScreen   NOTIFY configChanged)
  48     Q_PROPERTY(float confForwardGain  READ confForwardGain  WRITE setConfForwardGain  NOTIFY configChanged)
  49     Q_PROPERTY(float confBackwardGain READ confBackwardGain WRITE setConfBackwardGain NOTIFY configChanged)
  50     Q_PROPERTY(float confLeftGain     READ confLeftGain     WRITE setConfLeftGain     NOTIFY configChanged)
  51     Q_PROPERTY(float confRightGain    READ confRightGain    WRITE setConfRightGain    NOTIFY configChanged)
  52
  53 public:
  54     explicit DroneControl();
  55
  56
  57     float pitch();    void setPitch(float val_);
  58     float roll() ;    void setRoll(float val_);
  59     float yaw() ;     void setYaw(float val_);
  60     float altitude(); void setAltitude(float val_) ;
  61     float vVelocity();void setVVelocity(float val_) ;
  62     int   enabled() ; void setEnabled(int val_) ;
  63     bool  emergency();void setEmergency(bool val_) ;
  64     bool  fly() ;     void setFly(bool val_) ;
  65
  66 // Read only telemetry and drone status
  67     QString decodedStatus();
  68     int pwm_motor1();
  69     int pwm_motor2();
  70     int pwm_motor3();
  71     int pwm_motor4();
  72     float droneAltitude();
  73     float dronePitch();
  74     float droneRoll();
  75     float droneYaw();
  76     float droneVBat();
  77
  78 //Config variables
  79  QString confDroneIp();   void setConfDroneIp(QString ip);
  80  bool    confShowDebug();    void setConfShowDebug(bool val);
  81  bool    confShowHorizon();  void setConfShowHorizon(bool val);
  82  bool    confShowGauges();   void setConfShowGauges(bool val);
  83  bool    confUseAccel();     void setConfUseAccel(bool val);
  84  bool    confFullScreen();void setConfFullScreen(bool val);
  85  bool    confUseJoyStick();  void setConfUseJoyStick(bool val);
  86  float   confForwardGain();  void setConfForwardGain(float val);
  87  float   confBackwardGain(); void setConfBackwardGain(float val);
  88  float   confLeftGain();     void setConfLeftGain(float val);
  89  float   confRightGain();    void setConfRightGain(float val);
  90
  91 signals:
  92     void navDataChanged();
  93     void statusChanged();
  94     void configChanged();
  95 public slots:
  96     void navDataUpdated();
  97     void statusUpdated();
  98 private:
  99
 100     float m_pitch;     // pitch in horizon
 101     float m_roll;      // Roll in horizon
 102     float m_yaw;       // low value to display
 103     float m_vv;        // Verticl velocity
 104     float m_altitude;  // altitude
 105     int   m_enabled;   // Enable flag
 106     bool  m_emergency; // Emergency flag
 107     QString _emgReason; // Reason of emergency
 108     bool  m_fly;       // Fly flag
 109
 110     QTcpSocket *ctlSock;  // TCP port for control/config data
 111     QUdpSocket *navSock;  // Navigation data receive socket port 5554
 112     QHostAddress droneHost;  // Ip address of the drone
 113
 114     DroneThread *droneThread;
 115     QSettings *droneSettings;
 116 };
 117
 118
 119
 120 class DroneThread:public QThread {
 121     Q_OBJECT
 122 public:
 123     DroneThread(DroneControl *parentp,QHostAddress host);
 124
 125  //   ~DroneThread ();
 126     void run();
 127     void sendNav(QString cmd);
 128     void sendCmd(QString cmd);
 129     NavData *navData() { return &nd; };
 130
 131     enum droneState {
 132         notInitialized,
 133         initialized,
 134         ready,
 135         flying
 136
 137     };
 138 public slots:
 139     void navDataReady();
 140     void timer();
 141     void setFly(bool fly);
 142     void setEmergency(bool emg);
 143     void setDroneControl(float pitch,float roll,float yaw,float vv);
 144     void setDroneGain(float fgain,float bgain,float lgain,float rgain);
 145
 146 private:
 147
 148      QHostAddress droneHost;  // Ip address of the drone
 149      QTimer *stateTimer;
 150      volatile bool stopped;
 151      DroneControl *parent;
 152      QUdpSocket *navSock;  // Navigation data receive socket port 5554
 153      QUdpSocket *cmdSock; // Ay command socket port 5556
 154      int state;
 155      int seq;           // Drone command seq number
 156      bool m_fly;
 157      bool m_emergency;
 158      float m_pitch;
 159      float m_roll;
 160      float m_yaw;
 161      float m_vv;
 162      float m_fgain;
 163      float m_bgain;
 164      float m_rgain;
 165      float m_lgain;
 166      NavData nd;
 167 };
 168
 169 #endif // DRONECONTROL_H