git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/dronelib/navdata.h

   1 #ifndef NAVDATA_H
   2 #define NAVDATA_H
   3
   4 #include <QObject>
   5 #undef _GNU_SOURCE // just get rid of error message double definition
   6 #include <navdata_common.h>
   7 #include "config.h"
   8
   9 struct tag_t {
  10     unsigned int type;
  11     unsigned int xc;
  12     unsigned int yc;
  13     unsigned int width;
  14     unsigned int height;
  15     unsigned int dist;
  16 };
  17
  18 class NavData : public QObject
  19 {
  20     Q_OBJECT
  21 public:
  22     explicit NavData(QObject *parent = 0);
  23     void parseRawNavData(char *buf,unsigned int len);
  24     void parseOption(navdata_option_t *op);
  25     QString decodeState(unsigned int state,int level);
  26
  27     unsigned int state,oldState;
  28     QString decodedState;
  29     float vbat;
  30     float pitch;
  31     float roll;
  32     float yaw;
  33     float altitude;
  34     float vx;
  35     float vy;
  36     float vf;
  37     float vz;
  38     float current_motor1;
  39     float current_motor2;
  40     float current_motor3;
  41     float current_motor4;
  42     int pwm_motor1;
  43     int pwm_motor2;
  44     int pwm_motor3;
  45     int pwm_motor4;
  46     tag_t tags[4];
  47 signals:
  48     void navDataUpdated();
  49     void stateUpdated();
  50 public slots:
  51
  52 };
  53
  54 #endif // NAVDATA_H