git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/dronelib/video.h

   1 #ifndef VIDEO_H
   2 #define VIDEO_H
   3
   4 #include <QGraphicsWidget>
   5 #include <QGraphicsItem>
   6 #include <QPainter>
   7 #include <QUdpSocket>
   8 #include <QTcpSocket>
   9 #include <QThread>
  10 #include <QTimer>
  11 #include "dronecontrol.h"
  12 #undef _GNU_SOURCE // just get rid of error message double definition
  13 #define TARGET_CPU_ARM 1
  14 #include <navdata.h>
  15 #include <VP_Os/vp_os_malloc.h>
  16 #include <VP_Os/vp_os_print.h>
  17 extern "C"
  18 {
  19 #include <VLIB/Stages/vlib_stage_decode.h>
  20 void vp_stages_YUV420P_to_RGB565(void *cfg, vp_api_picture_t *picture, uint8_t *dst, uint32_t dst_rbytes);
  21 void vp_stages_YUV420P_to_ARGB32(void *cfg, vp_api_picture_t *picture, uint8_t *dst, uint32_t dst_rbytes);
  22 }
  23
  24
  25 class VideoThread;
  26
  27 class DroneVideo:public QGraphicsWidget
  28 {
  29     Q_OBJECT
  30 public:
  31     DroneVideo();
  32     void paint(QPainter *painter,const QStyleOptionGraphicsItem *option,
  33                     QWidget *widget);
  34     QRectF boundingRect() const;
  35
  36 private:
  37     QHostAddress droneHost;  // Ip address of the drone
  38     VideoThread *videoThread;
  39     QImage *image;
  40     int depth;
  41     bool initialized;
  42 };
  43
  44 class VideoThread:public QThread {
  45     Q_OBJECT
  46 public:
  47     VideoThread(DroneVideo *parentp,QHostAddress host,QImage *_image);
  48
  49  //   ~DroneThread ();
  50     void run();
  51     void sendVideoPort(QString cmd);
  52     void decodeTransform(QByteArray &videoData);
  53
  54 public slots:
  55     void videoDataReady();
  56     void timer();
  57
  58
  59
  60 private:
  61     QImage *image;
  62     video_controller_t controller;
  63     vp_api_picture_t picture;
  64     int pictureWidth;
  65     int pictureHeight;
  66     bool luma_only;
  67     unsigned int num_picture_decoded;
  68     QHostAddress droneHost;  // Ip address of the drone
  69     QTimer *stateTimer;
  70     volatile bool stopped;
  71     DroneVideo *parent;
  72     QUdpSocket *videoSock;  // Navigation data receive socket port 5554
  73
  74 };
  75
  76 #endif // VIDEO_H