git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/dronelib/video.h

   1 #ifndef VIDEO_H
   2 #define VIDEO_H
   3
   4 #include <QGraphicsWidget>
   5 #include <QGraphicsItem>
   6 #include <QPainter>
   7 #include <QUdpSocket>
   8 #include <QTcpSocket>
   9 #include <QThread>
  10 #include <QTimer>
  11 #include "dronecontrol.h"
  12 #undef _GNU_SOURCE // just get rid of error message double definition
  13 #define TARGET_CPU_ARM 1
  14 #include <navdata.h>
  15 #include <VP_Os/vp_os_malloc.h>
  16 #include <VP_Os/vp_os_print.h>
  17 extern "C"
  18 {
  19 #include <VLIB/Stages/vlib_stage_decode.h>
  20 void vp_stages_YUV420P_to_RGB565(void *cfg, vp_api_picture_t *picture, uint8_t *dst, uint32_t dst_rbytes);
  21 void vp_stages_YUV420P_to_ARGB32(void *cfg, vp_api_picture_t *picture, uint8_t *dst, uint32_t dst_rbytes);
  22 }
  23
  24
  25 class VideoThread;
  26 class DroneVideo;
  27
  28 class VideoThread:public QThread {
  29     Q_OBJECT
  30 public:
  31     VideoThread(DroneVideo *parentp,QHostAddress host,QImage *_image);
  32
  33  //   ~DroneThread ();
  34     void run();
  35     void sendVideoPort(QString cmd);
  36     void decodeTransform(QByteArray &videoData);
  37     unsigned int getFrameSeq();
  38     bool getVideoRec();
  39     bool getVideoPlay();
  40     QString getVideoFileName();
  41     void setVideoFileName(QString name);
  42
  43 signals:
  44     void frameSeqChanged();
  45 public slots:
  46     void videoDataReady();
  47     void setVideoRec(bool rec);
  48
  49     void setVideoPlay(bool play);
  50     void timer();
  51
  52
  53
  54 private:
  55     QImage *image;
  56     video_controller_t controller;
  57     vp_api_picture_t picture;
  58     int pictureWidth;
  59     int pictureHeight;
  60     bool luma_only;
  61     bool videoRec;
  62     bool videoPlay;
  63     QFile *videoFile;
  64     QString videoFileName;
  65     unsigned int frameSeq;
  66     unsigned int num_picture_decoded;
  67     QHostAddress droneHost;  // Ip address of the drone
  68     QTimer *stateTimer;
  69     volatile bool stopped;
  70     DroneVideo *parent;
  71     QUdpSocket *videoSock;  // Navigation data receive socket port 5554
  72
  73 };
  74
  75 class DroneVideo:public QGraphicsWidget
  76 {
  77     Q_OBJECT
  78 public:
  79
  80     DroneVideo();
  81     void paint(QPainter *painter,const QStyleOptionGraphicsItem *option,
  82                     QWidget *widget);
  83     QRectF boundingRect() const;
  84     Q_PROPERTY(QImage* idleImage READ idleImage WRITE setIdleImage )
  85     Q_PROPERTY(bool recVideo READ recVideo WRITE setRecVideo )
  86     Q_PROPERTY(bool playVideo READ playVideo WRITE setPlayVideo )
  87     Q_PROPERTY(QString videoFileName READ videoFileName WRITE setVideoFileName NOTIFY frameSeqChanged)
  88     Q_PROPERTY(unsigned int  frameSeq READ frameSeq NOTIFY frameSeqChanged)
  89
  90
  91     QImage* idleImage(); void setIdleImage(QImage *);
  92     void setRecVideo(bool val_) { if(videoThread) videoThread->setVideoRec(val_);};
  93     bool recVideo() {return videoThread ? videoThread->getVideoRec():false;};
  94
  95     void setPlayVideo(bool val_) { if(videoThread) videoThread->setVideoPlay(val_);};
  96     bool playVideo() {return videoThread ? videoThread->getVideoPlay():false;};
  97
  98     int  frameSeq() {return videoThread ? videoThread->getFrameSeq():0;};
  99
 100     QString videoFileName() const { return videoThread ? videoThread->getVideoFileName():"";};
 101     void setVideoFileName(const QString &name_) {if(videoThread) videoThread->setVideoFileName(name_);}
 102 signals:
 103     void frameSeqChanged();
 104
 105 public slots:
 106     void frameSeqUpdated();
 107 private:
 108     QHostAddress droneHost;  // Ip address of the drone
 109
 110     VideoThread *videoThread;
 111     QImage *image;
 112     QImage *m_idleImage;
 113     int depth;
 114     bool initialized;
 115 };
 116
 117
 118 #endif // VIDEO_H