git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/video.h

   1 #ifndef VIDEO_H
   2 #define VIDEO_H
   3
   4 #include <QGraphicsWidget>
   5 #include <QGraphicsItem>
   6 #include <QPainter>
   7 #include <QUdpSocket>
   8 #include <QTcpSocket>
   9 #include <QThread>
  10 #include <QTimer>
  11 #include "dronecontrol.h"
  12 #undef _GNU_SOURCE // just get rid of error message double definition
  13 #define TARGET_CPU_ARM 1
  14 #include <navdata.h>
  15 #include <VP_Os/vp_os_malloc.h>
  16 #include <VP_Os/vp_os_print.h>
  17 extern "C"
  18 {
  19 #include <VLIB/Stages/vlib_stage_decode.h>
  20 void vp_stages_YUV420P_to_RGB565(void *cfg, vp_api_picture_t *picture, uint8_t *dst, uint32_t dst_rbytes);
  21
  22 }
  23
  24
  25 class VideoThread;
  26
  27 class DroneVideo:public QGraphicsWidget
  28 {
  29     Q_OBJECT
  30 public:
  31     DroneVideo();
  32     void paint(QPainter *painter,const QStyleOptionGraphicsItem *option,
  33                     QWidget *widget);
  34     QRectF boundingRect() const;
  35
  36 private:
  37     QHostAddress droneHost;  // Ip address of the drone
  38     VideoThread *videoThread;
  39     QImage *image;
  40         bool initialized;
  41 };
  42
  43 class VideoThread:public QThread {
  44     Q_OBJECT
  45 public:
  46     VideoThread(DroneVideo *parentp,QHostAddress host,QImage *_image);
  47
  48  //   ~DroneThread ();
  49     void run();
  50     void sendVideoPort(QString cmd);
  51     void decodeTransform(QByteArray &videoData);
  52
  53 public slots:
  54     void videoDataReady();
  55     void timer();
  56
  57
  58
  59 private:
  60     QImage *image;
  61     video_controller_t controller;
  62     vp_api_picture_t picture;
  63     int pictureWidth;
  64     int pictureHeight;
  65     bool luma_only;
  66     unsigned int num_picture_decoded;
  67     QHostAddress droneHost;  // Ip address of the drone
  68     QTimer *stateTimer;
  69     volatile bool stopped;
  70     DroneVideo *parent;
  71     QUdpSocket *videoSock;  // Navigation data receive socket port 5554
  72
  73 };
  74
  75 #endif // VIDEO_H