git.maemo.org Git - opencv/blob - 3rdparty/include/OpenEXR/ImathLine.h

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  32 //
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  34
  35
  36
  37 #ifndef INCLUDED_IMATHLINE_H
  38 #define INCLUDED_IMATHLINE_H
  39
  40 //-------------------------------------
  41 //
  42 //      A 3D line class template
  43 //
  44 //-------------------------------------
  45
  46 #include "ImathVec.h"
  47 #include "ImathLimits.h"
  48 #include "ImathMatrix.h"
  49
  50 namespace Imath {
  51
  52
  53 template <class T>
  54 class Line3
  55 {
  56   public:
  57
  58     Vec3<T>                     pos;
  59     Vec3<T>                     dir;
  60
  61     //-------------------------------------------------------------
  62     //  Constructors - default is normalized units along direction
  63     //-------------------------------------------------------------
  64
  65     Line3() {}
  66     Line3(const Vec3<T>& point1, const Vec3<T>& point2);
  67
  68     //------------------
  69     //  State Query/Set
  70     //------------------
  71
  72     void                        set(const Vec3<T>& point1,
  73                                     const Vec3<T>& point2);
  74
  75     //-------
  76     //  F(t)
  77     //-------
  78
  79     Vec3<T>                     operator() (T parameter) const;
  80
  81     //---------
  82     //  Query
  83     //---------
  84
  85     T                           distanceTo(const Vec3<T>& point) const;
  86     T                           distanceTo(const Line3<T>& line) const;
  87     Vec3<T>                     closestPointTo(const Vec3<T>& point) const;
  88     Vec3<T>                     closestPointTo(const Line3<T>& line) const;
  89 };
  90
  91
  92 //--------------------
  93 // Convenient typedefs
  94 //--------------------
  95
  96 typedef Line3<float> Line3f;
  97 typedef Line3<double> Line3d;
  98
  99
 100 //---------------
 101 // Implementation
 102 //---------------
 103
 104 template <class T>
 105 inline Line3<T>::Line3(const Vec3<T> &p0, const Vec3<T> &p1)
 106 {
 107     set(p0,p1);
 108 }
 109
 110 template <class T>
 111 inline void Line3<T>::set(const Vec3<T> &p0, const Vec3<T> &p1)
 112 {
 113     pos = p0; dir = p1-p0;
 114     dir.normalize();
 115 }
 116
 117 template <class T>
 118 inline Vec3<T> Line3<T>::operator()(T parameter) const
 119 {
 120     return pos + dir * parameter;
 121 }
 122
 123 template <class T>
 124 inline T Line3<T>::distanceTo(const Vec3<T>& point) const
 125 {
 126     return (closestPointTo(point)-point).length();
 127 }
 128
 129 template <class T>
 130 inline Vec3<T> Line3<T>::closestPointTo(const Vec3<T>& point) const
 131 {
 132     return ((point - pos) ^ dir) * dir + pos;
 133 }
 134
 135 template <class T>
 136 inline T Line3<T>::distanceTo(const Line3<T>& line) const
 137 {
 138     T d = (dir % line.dir) ^ (line.pos - pos);
 139     return (d >= 0)? d: -d;
 140 }
 141
 142 template <class T>
 143 inline Vec3<T>
 144 Line3<T>::closestPointTo(const Line3<T>& line) const
 145 {
 146     // Assumes the lines are normalized
 147
 148     Vec3<T> posLpos = pos - line.pos ;
 149     T c = dir ^ posLpos;
 150     T a = line.dir ^ dir;
 151     T f = line.dir ^ posLpos ;
 152     T num = c - a * f;
 153
 154     T denom = a*a - 1;
 155
 156     T absDenom = ((denom >= 0)? denom: -denom);
 157
 158     if (absDenom < 1)
 159     {
 160         T absNum = ((num >= 0)? num: -num);
 161
 162         if (absNum >= absDenom * limits<T>::max())
 163             return pos;
 164     }
 165
 166     return pos + dir * (num / denom);
 167 }
 168
 169 template<class T>
 170 std::ostream& operator<< (std::ostream &o, const Line3<T> &line)
 171 {
 172     return o << "(" << line.pos << ", " << line.dir << ")";
 173 }
 174
 175 template<class S, class T>
 176 inline Line3<S> operator * (const Line3<S> &line, const Matrix44<T> &M)
 177 {
 178     return Line3<S>( line.pos * M, (line.pos + line.dir) * M );
 179 }
 180
 181
 182 } // namespace Imath
 183
 184 #endif