git.maemo.org Git - opencv/blob - apps/StereoGR/trackball.h

   1 /*\r
   2  * (c) Copyright 1993, 1994, Silicon Graphics, Inc.\r
   3  * ALL RIGHTS RESERVED\r
   4  * Permission to use, copy, modify, and distribute this software for\r
   5  * any purpose and without fee is hereby granted, provided that the above\r
   6  * copyright notice appear in all copies and that both the copyright notice\r
   7  * and this permission notice appear in supporting documentation, and that\r
   8  * the name of Silicon Graphics, Inc. not be used in advertising\r
   9  * or publicity pertaining to distribution of the software without specific,\r
  10  * written prior permission.\r
  11  *\r
  12  * THE MATERIAL EMBODIED ON THIS SOFTWARE IS PROVIDED TO YOU "AS-IS"\r
  13  * AND WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS, IMPLIED OR OTHERWISE,\r
  14  * INCLUDING WITHOUT LIMITATION, ANY WARRANTY OF MERCHANTABILITY OR\r
  15  * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  IN NO EVENT SHALL SILICON\r
  16  * GRAPHICS, INC.  BE LIABLE TO YOU OR ANYONE ELSE FOR ANY DIRECT,\r
  17  * SPECIAL, INCIDENTAL, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES OF ANY\r
  18  * KIND, OR ANY DAMAGES WHATSOEVER, INCLUDING WITHOUT LIMITATION,\r
  19  * LOSS OF PROFIT, LOSS OF USE, SAVINGS OR REVENUE, OR THE CLAIMS OF\r
  20  * THIRD PARTIES, WHETHER OR NOT SILICON GRAPHICS, INC.  HAS BEEN\r
  21  * ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH LOSS, HOWEVER CAUSED AND ON\r
  22  * ANY THEORY OF LIABILITY, ARISING OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE\r
  23  * POSSESSION, USE OR PERFORMANCE OF THIS SOFTWARE.\r
  24  *\r
  25  * US Government Users Restricted Rights\r
  26  * Use, duplication, or disclosure by the Government is subject to\r
  27  * restrictions set forth in FAR 52.227.19(c)(2) or subparagraph\r
  28  * (c)(1)(ii) of the Rights in Technical Data and Computer Software\r
  29  * clause at DFARS 252.227-7013 and/or in similar or successor\r
  30  * clauses in the FAR or the DOD or NASA FAR Supplement.\r
  31  * Unpublished-- rights reserved under the copyright laws of the\r
  32  * United States.  Contractor/manufacturer is Silicon Graphics,\r
  33  * Inc., 2011 N.  Shoreline Blvd., Mountain View, CA 94039-7311.\r
  34  *\r
  35  * OpenGL(TM) is a trademark of Silicon Graphics, Inc.\r
  36  */\r
  37 /*\r
  38  * trackball.h\r
  39  * A virtual trackball implementation\r
  40  * Written by Gavin Bell for Silicon Graphics, November 1988.\r
  41  */\r
  42 \r
  43 /*\r
  44  * Pass the x and y coordinates of the last and current positions of\r
  45  * the mouse, scaled so they are from (-1.0 ... 1.0).\r
  46  *\r
  47  * The resulting rotation is returned as a quaternion rotation in the\r
  48  * first paramater.\r
  49  */\r
  50 void\r
  51 trackball(float q[4], float p1x, float p1y, float p2x, float p2y);\r
  52 \r
  53 /*\r
  54  * Given two quaternions, add them together to get a third quaternion.\r
  55  * Adding quaternions to get a compound rotation is analagous to adding\r
  56  * translations to get a compound translation.  When incrementally\r
  57  * adding rotations, the first argument here should be the new\r
  58  * rotation, the second and third the total rotation (which will be\r
  59  * over-written with the resulting new total rotation).\r
  60  */\r
  61 void\r
  62 add_quats(float *q1, float *q2, float *dest);\r
  63 \r
  64 /*\r
  65  * A useful function, builds a rotation matrix in Matrix based on\r
  66  * given quaternion.\r
  67  */\r
  68 void\r
  69 build_rotmatrix(float m[4][4], float q[4]);\r
  70 \r
  71 /*\r
  72  * This function computes a quaternion based on an axis (defined by\r
  73  * the given vector) and an angle about which to rotate.  The angle is\r
  74  * expressed in radians.  The result is put into the third argument.\r
  75  */\r
  76 void\r
  77 axis_to_quat(float a[3], float phi, float q[4]);\r
  78 \r