git.maemo.org Git - opencv/blob - apps/cvlkdemo/cvlkdemo.cpp

   1 /*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   2 //
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   8 //
   9 //
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  18 //
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  21 //
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  39 //
  40 //M*/
  41
  42 #include <tcl.h>
  43 #include <tk.h>
  44 //#include <tkInt.h>
  45
  46 #ifndef WIN32
  47 //#include <pthread.h>
  48 //#include <sys/types.h>
  49 #include <unistd.h>
  50 //#include <signal.h>
  51 //#include <wait.h>
  52 //#include <stdlib.h>
  53 //#include <string.h>
  54 #endif
  55
  56 #ifndef WIN32
  57     #define Tk_GetHWND(id) id
  58 #else
  59     extern "C"
  60     {
  61     int Tk_GetHWND(int win);
  62     }
  63 #endif
  64
  65 #if _MSC_VER >= 1200
  66 #pragma warning( disable: 4100 4663 4189 4101 4018 4710 )
  67 #endif
  68
  69 #include "cvcam.h"
  70 #include "highgui.h"
  71 #include "demoview.h"
  72
  73 #define SYSTEM_WIN_FROM_TK_WIN(tkwin) Tk_GetHWND(Tk_WindowId(tkwin))
  74
  75 char cmd[300];
  76
  77 void    MainEx(int argc, char **argv, Tcl_AppInitProc *pfappInitProc, Tcl_Interp *pintrp,
  78                char *pchfileName);
  79 int     Tcl_AppInit(Tcl_Interp *pintrp);
  80 void    WishPanic TCL_VARARGS_DEF(char *,arg1);
  81 void    Panic (Tcl_Interp * pintrp, const char * pch);
  82
  83 CLkDemoView view;
  84 CImage lastframe;
  85
  86
  87 static char* module_path;
  88 CvPoint P;
  89
  90 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  91 static char* GetPathFromModuleName( char* modulename )
  92 {
  93     int i;
  94     if( !modulename )
  95         return 0;
  96 #ifndef WIN32
  97     /* if module is link find real path */
  98     int  len;
  99     char real[1000];
 100     strcpy( real, modulename );
 101     while( (len = readlink( real, real, 1000 )) > 0 )
 102         real[len] = 0;
 103     char* path = (char*)malloc( strlen( real ) + 10 );
 104     strcpy( path, real );
 105 #else
 106     char* path = (char*)malloc( strlen( modulename ) + 10 );
 107     strcpy( path, modulename );
 108 #endif
 109
 110     for( i = strlen( path ) - 1;
 111          i > 0 && path[i] != '\\' && path[i] != '/';
 112          i-- );
 113
 114     if( i <= 0 )
 115     {
 116         path[0] = '.';
 117         i = 1;
 118     }
 119
 120     path[i] = '/';
 121     path[i + 1] = 0;
 122
 123 #ifdef WIN32
 124     for( i = 0; i < (int)strlen( path ); i++ )
 125         if( path[i] == '\\' )
 126             path[i] = '/';
 127 #endif
 128
 129     return path;
 130 }
 131
 132 // Callback function ----------------------------------------------------------
 133 void testcallback(IplImage* img)
 134 {
 135     assert (img);
 136     lastframe.Destroy();
 137     lastframe.Create(img->width,img->height,24,img->origin);
 138     lastframe.CopyOf(img);
 139
 140     if (view.m_track) {
 141
 142         if (!view.m_trackinit) {
 143             view.StartTracking(lastframe);
 144             view.m_trackinit = true;
 145         }
 146
 147         view.TrackFeatures(lastframe);
 148
 149         //double kx = (double)view.m_w/img->width;
 150         //double ky = (double)view.m_h/img->height;
 151
 152         if( !view.m_night_mode )
 153         {
 154
 155         }
 156         else
 157         {
 158             //iplSet( img, 0 );
 159             //CvPoint tl = {0,0};
 160             //CvPoint br = {img->width,img->height};
 161             //cvRectangle(img, tl, br, 0, (img->width > img->height) ? img->width : img->height);
 162             //cvRectangle(img, tl, br, 0, 255);
 163             memset(img->imageData,0,img->imageSize);
 164         }
 165
 166         int i, count = view.m_tracker.GetCount();
 167         const PointArray& array = view.m_tracker.GetPoints();
 168
 169         cvCircle( img, P, cvRound(3), CV_RGB(0,0,255));
 170
 171         for( i = 0; i < count; i++ )
 172         {
 173             CvPoint pt;
 174             int color;
 175             if( i != view.m_moved_idx )
 176             {
 177                 pt = cvPoint( cvRound(array[i].x), cvRound(array[i].y));
 178                 color = CV_RGB(0,255,0);
 179             }
 180             else
 181             {
 182                 pt = cvPoint( cvRound(view.m_moved_point.x),
 183                     cvRound(view.m_moved_point.y));
 184                 color = CV_RGB(255,0,0);
 185             }
 186             cvCircle( img, pt, 1, color, CV_FILLED );
 187         }
 188     }
 189     else
 190     {
 191         if  (view.m_trackinit)
 192         {
 193             view.StopTracking();
 194             view.m_trackinit = false;
 195         }
 196     }
 197
 198 #ifdef WIN32
 199     Sleep(10);
 200 #endif
 201 }
 202 //-----------------------------------------------------------------------------
 203
 204 /*
 205  *----------------------------------------------------------------------
 206  *
 207  * Commands routines.
 208  *
 209  * Results:
 210  *  TCL_OK - if sucsess, or TCL_ERROR
 211  *
 212  *----------------------------------------------------------------------
 213  */
 214
 215 int Init_Camera (ClientData, Tcl_Interp *interp,
 216     int, char **)
 217 {
 218     cvcamWindow mainwin;
 219     int ncameras,ret;
 220     Tk_Window win;
 221     char com[1000]="set dlg [Dialog .dlg -parent . -modal local -separator 1 -title   \"Choice of cameras\" \
 222                    -side bottom -anchor  s -default 0]";
 223     CameraDescription cd;
 224
 225     ncameras = cvcamGetCamerasCount();
 226
 227     if (ncameras==0)
 228     {
 229         Tcl_Eval(interp,"tk_dialog .pattern {Error} { Cameras not found.} {} 0 OK");
 230         return TCL_ERROR;
 231     }
 232
 233     ret = Tcl_Eval(interp,com);
 234
 235     strcpy(com,"$dlg add -name ok -width 5");
 236     ret = Tcl_Eval(interp,com);
 237
 238     strcpy(com, "set top [$dlg getframe]");
 239     ret = Tcl_Eval(interp,com);
 240
 241     strcpy(com, "label $top.lab1 -text \"Several cameras has found in your system. Choose one of them.\" \n\
 242                 pack $top.lab1 -side top -anchor nw" );
 243     ret = Tcl_Eval(interp,com);
 244
 245     strcpy(com, "label $top.lab2 -text \"\" \n\
 246                 pack $top.lab2 -side top -anchor nw");
 247     ret = Tcl_Eval(interp,com);
 248
 249     strcpy(com, "label $top.lab3 -text \"Cameras:\" \n\
 250                  pack $top.lab3 -side top -anchor nw");
 251     ret = Tcl_Eval(interp,com);
 252
 253     strcpy(com, "ComboBox $top.cb -width 50 -height 4 -editable no -modifycmd CVLkDemo::Modify");
 254     ret = Tcl_Eval(interp,com);
 255
 256     strcpy(com, "pack $top.cb -side top");
 257     ret = Tcl_Eval(interp,com);
 258
 259     strcpy(com, "$top.cb configure -values {");
 260     for (int i=0; i<ncameras; i++)
 261     {
 262         cvcamGetProperty(i, CVCAM_DESCRIPTION, (void*)&cd);
 263         strcat(com,"\"");
 264         strcat(com,cd.DeviceDescription);
 265         strcat(com,"\" ");
 266     }
 267     strcat(com,"}");
 268     ret = Tcl_Eval(interp, com);
 269
 270     strcpy(com,"$top.cb setvalue @0 \n CVLkDemo::Modify \n set ret [$dlg draw]");
 271     ret = Tcl_Eval(interp, com);
 272
 273     strcpy(com,"destroy $dlg");
 274     ret = Tcl_Eval(interp, com);
 275
 276     ret = Tcl_Eval(interp, "set tmp $CVLkDemo::cam");
 277     int n = atoi(interp->result);
 278
 279     ret = Tcl_Eval(interp, "set f $CVLkDemo::curframe");
 280
 281     win = Tk_NameToWindow(interp, interp->result,
 282         Tk_MainWindow(interp));
 283
 284     Tk_MapWindow(win);
 285     int w = Tk_Width(win);
 286     int h = Tk_Height(win);
 287
 288     mainwin = SYSTEM_WIN_FROM_TK_WIN(win);
 289     /*int prop;*/
 290
 291     cvcamSetProperty(n, CVCAM_PROP_ENABLE, CVCAMTRUE);
 292     cvcamSetProperty(n, CVCAM_PROP_RENDER, CVCAMTRUE);
 293     cvcamSetProperty(n, CVCAM_PROP_WINDOW,  &mainwin);
 294     cvcamSetProperty(n, CVCAM_PROP_CALLBACK, (void*)testcallback);
 295     cvcamSetProperty(n, CVCAM_RNDWIDTH, (void*)&w);
 296     cvcamSetProperty(n, CVCAM_RNDHEIGHT, (void*)&h);
 297     view.SetSize(w,h);
 298
 299     cvcamInit();
 300     cvcamGetProperty(n, CVCAM_DESCRIPTION, (void*)&cd);
 301     sprintf(com,"set CVLkDemo::curcam \"%s\"",cd.DeviceDescription);
 302     Tcl_Eval(interp, com);
 303
 304     return TCL_OK;
 305 }
 306
 307 int Close_Camera (ClientData, Tcl_Interp *,
 308                   int, char **)
 309 {
 310     view.m_started = false;
 311     cvcamExit();
 312     return TCL_OK;
 313 }
 314
 315 int Start_Camera (ClientData, Tcl_Interp *,
 316                  int, char **)
 317 {
 318     view.m_started = true;
 319     cvcamStart();
 320     return TCL_OK;
 321 }
 322
 323 int Stop_Camera (ClientData, Tcl_Interp *,
 324                   int, char **)
 325 {
 326     view.m_started = false;
 327     cvcamStop();
 328     return TCL_OK;
 329 }
 330
 331 int Set_Track (ClientData, Tcl_Interp *,
 332                  int, char **)
 333 {
 334     view.m_track = true;
 335     //view.StartTracking(lastframe);
 336     return TCL_OK;
 337 }
 338
 339 int Reset_Track (ClientData, Tcl_Interp *,
 340                int, char **)
 341 {
 342     //view.StopTracking();
 343     view.m_track = false;
 344
 345     return TCL_OK;
 346 }
 347
 348 int Set_Night (ClientData, Tcl_Interp *,
 349                int, char **)
 350 {
 351     view.m_night_mode = true;
 352     return TCL_OK;
 353 }
 354
 355 int Reset_Night (ClientData, Tcl_Interp *,
 356                  int, char **)
 357 {
 358     view.m_night_mode = false;
 359
 360     return TCL_OK;
 361 }
 362
 363 int Set_Video (ClientData, Tcl_Interp *,
 364                int, char **)
 365 {
 366     void *p = 0;
 367     cvcamGetProperty(0,CVCAM_VIDEOFORMAT, p);
 368
 369     return TCL_OK;
 370 }
 371
 372 int Set_CameraOpt (ClientData, Tcl_Interp *,
 373                int, char **)
 374 {
 375     void *p = 0;
 376     cvcamGetProperty(0,CVCAM_CAMERAPROPS, p);
 377
 378     return TCL_OK;
 379 }
 380
 381 int Button_Press (ClientData, Tcl_Interp *,
 382                int, char **argv)
 383 {
 384     CvPoint p;
 385     p.x = atoi(argv[1]);
 386     p.y = atoi(argv[2]);
 387 #ifdef WIN32
 388     p.y = view.m_h - p.y;
 389 #endif
 390     P = view.ConvertScreenToImage(p);
 391
 392     if (view.m_track)
 393     {
 394         int index = view.FindPoint(P);
 395         if( index > 0 )
 396         {
 397             view.m_moved_idx = index;
 398             view.m_moved_point = P;
 399         }
 400         else if( view.m_gray.GetImage() )
 401         {
 402             view.m_tracker.AddPoint( P, view.m_gray );
 403         }
 404     }
 405     return TCL_OK;
 406 }
 407
 408 int Button_Release (ClientData, Tcl_Interp *,
 409                   int, char **argv)
 410 {
 411     CvPoint p;
 412     p.x = atoi(argv[1]);
 413     p.y = atoi(argv[2]);
 414 #ifdef WIN32
 415     p.y = view.m_h - p.y;
 416 #endif
 417
 418
 419     if (view.m_track)
 420     {
 421         if( view.m_moved_idx > 0 && view.m_gray.GetImage() )
 422         {
 423             view.m_tracker.MovePoint( view.m_moved_idx, view.m_moved_point, view.m_gray );
 424             view.m_moved_idx = -1;
 425         }
 426     }
 427
 428     return TCL_OK;
 429 }
 430
 431 int Motion (ClientData, Tcl_Interp *,
 432                     int, char **argv)
 433 {
 434     CvPoint p;
 435     p.x = atoi(argv[1]);
 436     p.y = atoi(argv[2]);
 437 #ifdef WIN32
 438     p.y = view.m_h - p.y;
 439 #endif
 440     P = view.ConvertScreenToImage(p);
 441     if (view.m_track)
 442     {
 443         if( view.m_moved_idx > 0 && view.m_gray.GetImage() )
 444         {
 445             view.m_moved_point.x = P.x;
 446             view.m_moved_point.y = P.y;
 447         }
 448     }
 449
 450     return TCL_OK;
 451 }
 452
 453 int Configure (ClientData, Tcl_Interp *interp,
 454             int, char **)
 455 {
 456     if (view.m_started)
 457     {
 458         Tk_Window win;
 459         Tcl_Eval(interp, "set f $CVLkDemo::curframe");
 460
 461         win = Tk_NameToWindow(interp, interp->result,
 462             Tk_MainWindow(interp));
 463
 464         Tk_MapWindow(win);
 465         int w = Tk_Width(win);
 466         int h = Tk_Height(win);
 467
 468         cvcamSetProperty(0, CVCAM_RNDWIDTH, (void*)&w);
 469         cvcamSetProperty(0, CVCAM_RNDHEIGHT, (void*)&h);
 470         view.SetSize(w,h);
 471     }
 472
 473     return TCL_OK;
 474 }
 475
 476
 477 //-----------------------------------------------------------------------------
 478
 479 /*
 480  *----------------------------------------------------------------------
 481  *
 482  * Commands_Init -- Commands initialisation routine.
 483  *
 484  * Results:
 485  *  TCL_OK - if sucsess, or TCL_ERROR
 486  *
 487  *----------------------------------------------------------------------
 488  */
 489 int
 490 Commands_Init(Tcl_Interp *interp)
 491 {
 492     Tcl_CreateCommand (interp, "pInitCamera", Init_Camera,
 493         (ClientData *) NULL, (Tcl_CmdDeleteProc *) NULL);
 494     Tcl_CreateCommand (interp, "pStartCamera", Start_Camera,
 495         (ClientData *) NULL, (Tcl_CmdDeleteProc *) NULL);
 496     Tcl_CreateCommand (interp, "pCloseCamera", Close_Camera,
 497         (ClientData *) NULL, (Tcl_CmdDeleteProc *) NULL);
 498     Tcl_CreateCommand (interp, "pStopCamera", Stop_Camera,
 499         (ClientData *) NULL, (Tcl_CmdDeleteProc *) NULL);
 500     Tcl_CreateCommand (interp, "pSetTrack", Set_Track,
 501         (ClientData *) NULL, (Tcl_CmdDeleteProc *) NULL);
 502     Tcl_CreateCommand (interp, "pResetTrack", Reset_Track,
 503         (ClientData *) NULL, (Tcl_CmdDeleteProc *) NULL);
 504     Tcl_CreateCommand (interp, "pSetNight", Set_Night,
 505         (ClientData *) NULL, (Tcl_CmdDeleteProc *) NULL);
 506     Tcl_CreateCommand (interp, "pResetNight", Reset_Night,
 507         (ClientData *) NULL, (Tcl_CmdDeleteProc *) NULL);
 508     Tcl_CreateCommand (interp, "pSetVideo", Set_Video,
 509         (ClientData *) NULL, (Tcl_CmdDeleteProc *) NULL);
 510     Tcl_CreateCommand (interp, "pButtonPress", Button_Press,
 511         (ClientData *) NULL, (Tcl_CmdDeleteProc *) NULL);
 512     Tcl_CreateCommand (interp, "pButtonRelease", Button_Release,
 513         (ClientData *) NULL, (Tcl_CmdDeleteProc *) NULL);
 514     Tcl_CreateCommand (interp, "pMotion", Motion,
 515         (ClientData *) NULL, (Tcl_CmdDeleteProc *) NULL);
 516     Tcl_CreateCommand (interp, "pSetCameraOpt", Set_CameraOpt,
 517         (ClientData *) NULL, (Tcl_CmdDeleteProc *) NULL);
 518     Tcl_CreateCommand (interp, "pConfigure", Configure,
 519         (ClientData *) NULL, (Tcl_CmdDeleteProc *) NULL);
 520
 521
 522     return TCL_OK;
 523 }
 524
 525
 526 /*
 527  *----------------------------------------------------------------------
 528  *
 529  * MainEx -- Main program for Tk-based applications.
 530  *
 531  *----------------------------------------------------------------------
 532  */
 533 void
 534 MainEx( int, char**, Tcl_AppInitProc *appInitProc,
 535         Tcl_Interp *pintrp, char *fileName )
 536 {
 537     int code;
 538
 539     (*appInitProc)(pintrp);
 540
 541     if ( Commands_Init(pintrp) != TCL_OK)
 542         Panic (pintrp,"Can't initialise commands!");
 543
 544     char set_path[1000];
 545     strcat( strcat( strcpy( set_path, "set ::image_path \"" ), module_path ), "\"" );
 546     code = Tcl_Eval( pintrp, set_path );
 547
 548     if (fileName != NULL)
 549     {
 550         char  script[1000];
 551         strcat( strcat( strcpy( script, module_path ), "" ), fileName );
 552         code = Tcl_EvalFile(pintrp, script);
 553         if (code != TCL_OK)
 554             Panic (pintrp,"Evaluate file error!");
 555     }
 556     else Tcl_SourceRCFile(pintrp);
 557
 558     Tcl_ResetResult(pintrp);
 559
 560     Tk_MainLoop();
 561
 562     Tcl_DeleteInterp(pintrp);
 563     return;
 564 }
 565
 566 /*
 567  *----------------------------------------------------------------------
 568  *
 569  * WishPanic -- escape function.
 570  *
 571  *----------------------------------------------------------------------
 572  */
 573
 574 void WishPanic TCL_VARARGS_DEF(char *,arg1)
 575 {
 576     va_list argList;
 577     char buf[1024];
 578     char *format;
 579
 580     format = TCL_VARARGS_START(char *,arg1,argList);
 581     printf(buf, format, argList);
 582 }
 583
 584 /*
 585  *----------------------------------------------------------------------
 586  *
 587  * Panic -- error output & exit function.
 588  *
 589  *----------------------------------------------------------------------
 590  */
 591
 592 void Panic (Tcl_Interp * pintrp, const char * pch)
 593 {
 594     printf("Thread %P:",Tcl_GetCurrentThread());
 595     printf(pch);
 596     printf("\n    Reason:");
 597     printf(pintrp->result);
 598     printf("\n");
 599
 600     Tcl_DeleteInterp(pintrp);
 601     Tcl_Exit(1);
 602 }
 603
 604 /*void Panic (Tcl_Interp * pintrp, const char * pch)
 605 {
 606     char buf[2048];
 607     sprintf(buf, "\nThread %p, Interpetator %p:\n",
 608         Tcl_GetCurrentThread(), pintrp);
 609
 610     Tcl_AddErrorInfo(pintrp, buf);
 611     Tcl_AddErrorInfo(pintrp, pch);
 612     TkpDisplayWarning(Tcl_GetVar(pintrp, "errorInfo",
 613     TCL_GLOBAL_ONLY), "Error in startup script");
 614     Tcl_DeleteInterp(pintrp);
 615     Tcl_Exit(1);
 616 }*/
 617
 618 /*
 619  *----------------------------------------------------------------------
 620  *
 621  * Tcl_AppInit -- Initialisation function.
 622  *
 623  *----------------------------------------------------------------------
 624  */
 625
 626 int Tcl_AppInit(Tcl_Interp *pintrp)
 627 {
 628
 629     if (Tcl_InitStubs(pintrp, TCL_VERSION, 1) == NULL)
 630         Panic (pintrp,"Tcl stub's initialisation failed!");
 631
 632     if (Tcl_Init(pintrp) == TCL_ERROR)
 633         Panic (pintrp,"Tcl's initialisation failed!");
 634
 635     if (Tk_Init(pintrp) == TCL_ERROR)
 636         Panic (pintrp,"Tk's initialisation failed!");
 637
 638     return TCL_OK;
 639 }
 640
 641 // main body ------------------------------------------------------------------
 642
 643 int main(int argc, char* argv[])
 644 {
 645     module_path = GetPathFromModuleName( argv[0] );
 646
 647     Tcl_Interp* g_pInterp = Tcl_CreateInterp();
 648
 649     Tcl_SetPanicProc(WishPanic);
 650     Tcl_FindExecutable(argv[0]);
 651
 652     MainEx(argc, argv, Tcl_AppInit, g_pInterp, "cvlkdemo.tcl");
 653
 654     cvcamExit();
 655
 656     return 0;
 657 }