git.maemo.org Git - opencv/blob - cv/src/cvfeatureselect.cpp

   1 /*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   2 //
   3 //  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
   4 //
   5 //  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
   6 //  If you do not agree to this license, do not download, install,
   7 //  copy or use the software.
   8 //
   9 //
  10 //                        Intel License Agreement
  11 //                For Open Source Computer Vision Library
  12 //
  13 // Copyright (C) 2000, Intel Corporation, all rights reserved.
  14 // Third party copyrights are property of their respective owners.
  15 //
  16 // Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
  17 // are permitted provided that the following conditions are met:
  18 //
  19 //   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
  20 //     this list of conditions and the following disclaimer.
  21 //
  22 //   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
  23 //     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  24 //     and/or other materials provided with the distribution.
  25 //
  26 //   * The name of Intel Corporation may not be used to endorse or promote products
  27 //     derived from this software without specific prior written permission.
  28 //
  29 // This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
  30 // any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
  31 // warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
  32 // In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
  33 // indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
  34 // (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
  35 // loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
  36 // and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
  37 // or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
  38 // the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
  39 //
  40 //M*/
  41 #include "_cv.h"
  42
  43 #define  cmp_features( f1, f2 )  (*(f1) > *(f2))
  44
  45 static CV_IMPLEMENT_QSORT( icvSortFeatures, int *, cmp_features )
  46
  47 CV_IMPL void
  48 cvGoodFeaturesToTrack( const void* image, void* eigImage, void* tempImage,
  49                        CvPoint2D32f* corners, int *corner_count,
  50                        double quality_level, double min_distance,
  51                        const void* maskImage, int block_size,
  52                        int use_harris, double harris_k )
  53 {
  54     CvMat* _eigImg = 0;
  55     CvMat* _tmpImg = 0;
  56
  57     CV_FUNCNAME( "cvGoodFeaturesToTrack" );
  58
  59     __BEGIN__;
  60
  61     double max_val = 0;
  62     int max_count = 0;
  63     int count = 0;
  64     int x, y, i, k = 0;
  65     int min_dist;
  66     int eig_step, tmp_step;
  67
  68     /* when selecting points, use integer coordinates */
  69     CvPoint *ptr = (CvPoint *) corners;
  70
  71     /* process floating-point images using integer arithmetics */
  72     int *eig_data = 0;
  73     int *tmp_data = 0;
  74     int **ptr_data = 0;
  75     uchar *mask_data = 0;
  76     int  mask_step = 0;
  77     CvSize size;
  78
  79     int    coi1 = 0, coi2 = 0, coi3 = 0;
  80     CvMat  stub, *img = (CvMat*)image;
  81     CvMat  eig_stub, *eig = (CvMat*)eigImage;
  82     CvMat  tmp_stub, *tmp = (CvMat*)tempImage;
  83     CvMat  mask_stub, *mask = (CvMat*)maskImage;
  84
  85     if( corner_count )
  86     {
  87         max_count = *corner_count;
  88         *corner_count = 0;
  89     }
  90
  91     CV_CALL( img = cvGetMat( img, &stub, &coi1 ));
  92     if( eig )
  93     {
  94         CV_CALL( eig = cvGetMat( eig, &eig_stub, &coi2 ));
  95     }
  96     else
  97     {
  98         CV_CALL( _eigImg = cvCreateMat( img->rows, img->cols, CV_32FC1 ));
  99         eig = _eigImg;
 100     }
 101
 102     if( tmp )
 103     {
 104         CV_CALL( tmp = cvGetMat( tmp, &tmp_stub, &coi3 ));
 105     }
 106     else
 107     {
 108         CV_CALL( _tmpImg = cvCreateMat( img->rows, img->cols, CV_32FC1 ));
 109         tmp = _tmpImg;
 110     }
 111
 112     if( mask )
 113     {
 114         CV_CALL( mask = cvGetMat( mask, &mask_stub ));
 115         if( !CV_IS_MASK_ARR( mask ))
 116         {
 117             CV_ERROR( CV_StsBadMask, "" );
 118         }
 119     }
 120
 121     if( coi1 != 0 || coi2 != 0 || coi3 != 0 )
 122         CV_ERROR( CV_BadCOI, "" );
 123
 124     if( CV_MAT_CN(img->type) != 1 ||
 125         CV_MAT_CN(eig->type) != 1 ||
 126         CV_MAT_CN(tmp->type) != 1 )
 127         CV_ERROR( CV_BadNumChannels, cvUnsupportedFormat );
 128
 129     if( CV_MAT_DEPTH(tmp->type) != CV_32F ||
 130         CV_MAT_DEPTH(eig->type) != CV_32F )
 131         CV_ERROR( CV_BadDepth, cvUnsupportedFormat );
 132
 133     if( !corners || !corner_count )
 134         CV_ERROR( CV_StsNullPtr, "" );
 135
 136     if( max_count <= 0 )
 137         CV_ERROR( CV_StsBadArg, "maximal corners number is non positive" );
 138
 139     if( quality_level <= 0 || min_distance < 0 )
 140         CV_ERROR( CV_StsBadArg, "quality level or min distance are non positive" );
 141
 142     if( use_harris )
 143     {
 144         CV_CALL( cvCornerHarris( img, eig, block_size, 3, harris_k ));
 145     }
 146     else
 147     {
 148         CV_CALL( cvCornerMinEigenVal( img, eig, block_size, 3 ));
 149     }
 150     CV_CALL( cvMinMaxLoc( eig, 0, &max_val, 0, 0, mask ));
 151     CV_CALL( cvThreshold( eig, eig, max_val * quality_level,
 152                           0, CV_THRESH_TOZERO ));
 153     CV_CALL( cvDilate( eig, tmp ));
 154
 155     min_dist = cvRound( min_distance * min_distance );
 156
 157     size = cvGetMatSize( img );
 158     ptr_data = (int**)(tmp->data.ptr);
 159     eig_data = (int*)(eig->data.ptr);
 160     tmp_data = (int*)(tmp->data.ptr);
 161     if( mask )
 162     {
 163         mask_data = (uchar*)(mask->data.ptr);
 164         mask_step = mask->step;
 165     }
 166
 167     eig_step = eig->step / sizeof(eig_data[0]);
 168     tmp_step = tmp->step / sizeof(tmp_data[0]);
 169
 170     /* collect list of pointers to features - put them into temporary image */
 171     for( y = 1, k = 0; y < size.height - 1; y++ )
 172     {
 173         eig_data += eig_step;
 174         tmp_data += tmp_step;
 175         mask_data += mask_step;
 176
 177         for( x = 1; x < size.width - 1; x++ )
 178         {
 179             int val = eig_data[x];
 180             if( val != 0 && val == tmp_data[x] && (!mask || mask_data[x]) )
 181                 ptr_data[k++] = eig_data + x;
 182         }
 183     }
 184
 185     icvSortFeatures( ptr_data, k, 0 );
 186
 187     /* select the strongest features */
 188     for( i = 0; i < k; i++ )
 189     {
 190         int j = count, ofs = (int)((uchar*)(ptr_data[i]) - eig->data.ptr);
 191         y = ofs / eig->step;
 192         x = (ofs - y * eig->step)/sizeof(float);
 193
 194         if( min_dist != 0 )
 195         {
 196             for( j = 0; j < count; j++ )
 197             {
 198                 int dx = x - ptr[j].x;
 199                 int dy = y - ptr[j].y;
 200                 int dist = dx * dx + dy * dy;
 201
 202                 if( dist < min_dist )
 203                     break;
 204             }
 205         }
 206
 207         if( j == count )
 208         {
 209             ptr[count].x = x;
 210             ptr[count].y = y;
 211             if( ++count >= max_count )
 212                 break;
 213         }
 214     }
 215
 216     /* convert points to floating-point format */
 217     for( i = 0; i < count; i++ )
 218     {
 219         assert( (unsigned)ptr[i].x < (unsigned)size.width &&
 220                 (unsigned)ptr[i].y < (unsigned)size.height );
 221
 222         corners[i].x = (float)ptr[i].x;
 223         corners[i].y = (float)ptr[i].y;
 224     }
 225
 226     *corner_count = count;
 227
 228     __END__;
 229
 230     cvReleaseMat( &_eigImg );
 231     cvReleaseMat( &_tmpImg );
 232 }
 233
 234 /* End of file. */