git.maemo.org Git - opencv/blob - cv/src/cvgeometry.cpp

   1 /*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   2 //
   3 //  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
   4 //
   5 //  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
   6 //  If you do not agree to this license, do not download, install,
   7 //  copy or use the software.
   8 //
   9 //
  10 //                        Intel License Agreement
  11 //                For Open Source Computer Vision Library
  12 //
  13 // Copyright (C) 2000, Intel Corporation, all rights reserved.
  14 // Third party copyrights are property of their respective owners.
  15 //
  16 // Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
  17 // are permitted provided that the following conditions are met:
  18 //
  19 //   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
  20 //     this list of conditions and the following disclaimer.
  21 //
  22 //   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
  23 //     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  24 //     and/or other materials provided with the distribution.
  25 //
  26 //   * The name of Intel Corporation may not be used to endorse or promote products
  27 //     derived from this software without specific prior written permission.
  28 //
  29 // This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
  30 // any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
  31 // warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
  32 // In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
  33 // indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
  34 // (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
  35 // loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
  36 // and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
  37 // or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
  38 // the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
  39 //
  40 //M*/
  41 #include "_cv.h"
  42
  43
  44 CV_IMPL CvRect
  45 cvMaxRect( const CvRect* rect1, const CvRect* rect2 )
  46 {
  47     if( rect1 && rect2 )
  48     {
  49         CvRect max_rect;
  50         int a, b;
  51
  52         max_rect.x = a = rect1->x;
  53         b = rect2->x;
  54         if( max_rect.x > b )
  55             max_rect.x = b;
  56
  57         max_rect.width = a += rect1->width;
  58         b += rect2->width;
  59
  60         if( max_rect.width < b )
  61             max_rect.width = b;
  62         max_rect.width -= max_rect.x;
  63
  64         max_rect.y = a = rect1->y;
  65         b = rect2->y;
  66         if( max_rect.y > b )
  67             max_rect.y = b;
  68
  69         max_rect.height = a += rect1->height;
  70         b += rect2->height;
  71
  72         if( max_rect.height < b )
  73             max_rect.height = b;
  74         max_rect.height -= max_rect.y;
  75         return max_rect;
  76     }
  77     else if( rect1 )
  78         return *rect1;
  79     else if( rect2 )
  80         return *rect2;
  81     else
  82         return cvRect(0,0,0,0);
  83 }
  84
  85
  86 CV_IMPL void
  87 cvBoxPoints( CvBox2D box, CvPoint2D32f pt[4] )
  88 {
  89     CV_FUNCNAME( "cvBoxPoints" );
  90
  91     __BEGIN__;
  92
  93     double angle = box.angle*CV_PI/180.;
  94     float a = (float)cos(angle)*0.5f;
  95     float b = (float)sin(angle)*0.5f;
  96
  97     if( !pt )
  98         CV_ERROR( CV_StsNullPtr, "NULL vertex array pointer" );
  99
 100     pt[0].x = box.center.x - a*box.size.height - b*box.size.width;
 101     pt[0].y = box.center.y + b*box.size.height - a*box.size.width;
 102     pt[1].x = box.center.x + a*box.size.height - b*box.size.width;
 103     pt[1].y = box.center.y - b*box.size.height - a*box.size.width;
 104     pt[2].x = 2*box.center.x - pt[0].x;
 105     pt[2].y = 2*box.center.y - pt[0].y;
 106     pt[3].x = 2*box.center.x - pt[1].x;
 107     pt[3].y = 2*box.center.y - pt[1].y;
 108
 109     __END__;
 110 }
 111
 112
 113 int
 114 icvIntersectLines( double x1, double dx1, double y1, double dy1,
 115                    double x2, double dx2, double y2, double dy2, double *t2 )
 116 {
 117     double d = dx1 * dy2 - dx2 * dy1;
 118     int result = -1;
 119
 120     if( d != 0 )
 121     {
 122         *t2 = ((x2 - x1) * dy1 - (y2 - y1) * dx1) / d;
 123         result = 0;
 124     }
 125     return result;
 126 }
 127
 128
 129 void
 130 icvCreateCenterNormalLine( CvSubdiv2DEdge edge, double *_a, double *_b, double *_c )
 131 {
 132     CvPoint2D32f org = cvSubdiv2DEdgeOrg( edge )->pt;
 133     CvPoint2D32f dst = cvSubdiv2DEdgeDst( edge )->pt;
 134
 135     double a = dst.x - org.x;
 136     double b = dst.y - org.y;
 137     double c = -(a * (dst.x + org.x) + b * (dst.y + org.y));
 138
 139     *_a = a + a;
 140     *_b = b + b;
 141     *_c = c;
 142 }
 143
 144
 145 void
 146 icvIntersectLines3( double *a0, double *b0, double *c0,
 147                     double *a1, double *b1, double *c1, CvPoint2D32f * point )
 148 {
 149     double det = a0[0] * b1[0] - a1[0] * b0[0];
 150
 151     if( det != 0 )
 152     {
 153         det = 1. / det;
 154         point->x = (float) ((b0[0] * c1[0] - b1[0] * c0[0]) * det);
 155         point->y = (float) ((a1[0] * c0[0] - a0[0] * c1[0]) * det);
 156     }
 157     else
 158     {
 159         point->x = point->y = FLT_MAX;
 160     }
 161 }
 162
 163
 164 CV_IMPL double
 165 cvPointPolygonTest( const CvArr* _contour, CvPoint2D32f pt, int measure_dist )
 166 {
 167     double result = 0;
 168     CV_FUNCNAME( "cvCheckPointPolygon" );
 169
 170     __BEGIN__;
 171
 172     CvSeqBlock block;
 173     CvContour header;
 174     CvSeq* contour = (CvSeq*)_contour;
 175     CvSeqReader reader;
 176     int i, total, counter = 0;
 177     int is_float;
 178     double min_dist_num = FLT_MAX, min_dist_denom = 1;
 179     CvPoint ip = {0,0};
 180
 181     if( !CV_IS_SEQ(contour) )
 182     {
 183         CV_CALL( contour = cvPointSeqFromMat( CV_SEQ_KIND_CURVE + CV_SEQ_FLAG_CLOSED,
 184                                               _contour, &header, &block ));
 185     }
 186     else if( CV_IS_SEQ_POLYGON(contour) )
 187     {
 188         if( contour->header_size == sizeof(CvContour) && !measure_dist )
 189         {
 190             CvRect r = ((CvContour*)contour)->rect;
 191             if( pt.x < r.x || pt.y < r.y ||
 192                 pt.x >= r.x + r.width || pt.y >= r.y + r.height )
 193                 return -100;
 194         }
 195     }
 196     else if( CV_IS_SEQ_CHAIN(contour) )
 197     {
 198         CV_ERROR( CV_StsBadArg,
 199             "Chains are not supported. Convert them to polygonal representation using cvApproxChains()" );
 200     }
 201     else
 202         CV_ERROR( CV_StsBadArg, "Input contour is neither a valid sequence nor a matrix" );
 203
 204     total = contour->total;
 205     is_float = CV_SEQ_ELTYPE(contour) == CV_32FC2;
 206     cvStartReadSeq( contour, &reader, -1 );
 207
 208     if( !is_float && !measure_dist && (ip.x = cvRound(pt.x)) == pt.x && (ip.y = cvRound(pt.y)) == pt.y )
 209     {
 210         // the fastest "pure integer" branch
 211         CvPoint v0, v;
 212         CV_READ_SEQ_ELEM( v, reader );
 213
 214         for( i = 0; i < total; i++ )
 215         {
 216             int dist;
 217             v0 = v;
 218             CV_READ_SEQ_ELEM( v, reader );
 219
 220             if( v0.y <= ip.y && v.y <= ip.y ||
 221                 v0.y > ip.y && v.y > ip.y ||
 222                 v0.x < ip.x && v.x < ip.x )
 223             {
 224                 if( ip.y == v.y && (ip.x == v.x || ip.y == v0.y &&
 225                     (v0.x <= ip.x && ip.x <= v.x || v.x <= ip.x && ip.x <= v0.x)) )
 226                     EXIT;
 227                 continue;
 228             }
 229
 230             dist = (ip.y - v0.y)*(v.x - v0.x) - (ip.x - v0.x)*(v.y - v0.y);
 231             if( dist == 0 )
 232                 EXIT;
 233             if( v.y < v0.y )
 234                 dist = -dist;
 235             counter += dist > 0;
 236         }
 237
 238         result = counter % 2 == 0 ? -100 : 100;
 239     }
 240     else
 241     {
 242         CvPoint2D32f v0, v;
 243         CvPoint iv;
 244
 245         if( is_float )
 246         {
 247             CV_READ_SEQ_ELEM( v, reader );
 248         }
 249         else
 250         {
 251             CV_READ_SEQ_ELEM( iv, reader );
 252             v = cvPointTo32f( iv );
 253         }
 254
 255         if( !measure_dist )
 256         {
 257             for( i = 0; i < total; i++ )
 258             {
 259                 double dist;
 260                 v0 = v;
 261                 if( is_float )
 262                 {
 263                     CV_READ_SEQ_ELEM( v, reader );
 264                 }
 265                 else
 266                 {
 267                     CV_READ_SEQ_ELEM( iv, reader );
 268                     v = cvPointTo32f( iv );
 269                 }
 270
 271                 if( v0.y <= pt.y && v.y <= pt.y ||
 272                     v0.y > pt.y && v.y > pt.y ||
 273                     v0.x < pt.x && v.x < pt.x )
 274                 {
 275                     if( pt.y == v.y && (pt.x == v.x || pt.y == v0.y &&
 276                         (v0.x <= pt.x && pt.x <= v.x || v.x <= pt.x && pt.x <= v0.x)) )
 277                         EXIT;
 278                     continue;
 279                 }
 280
 281                 dist = (double)(pt.y - v0.y)*(v.x - v0.x) - (double)(pt.x - v0.x)*(v.y - v0.y);
 282                 if( dist == 0 )
 283                     EXIT;
 284                 if( v.y < v0.y )
 285                     dist = -dist;
 286                 counter += dist > 0;
 287             }
 288
 289             result = counter % 2 == 0 ? -100 : 100;
 290         }
 291         else
 292         {
 293             for( i = 0; i < total; i++ )
 294             {
 295                 double dx, dy, dx1, dy1, dx2, dy2, dist_num, dist_denom = 1;
 296
 297                 v0 = v;
 298                 if( is_float )
 299                 {
 300                     CV_READ_SEQ_ELEM( v, reader );
 301                 }
 302                 else
 303                 {
 304                     CV_READ_SEQ_ELEM( iv, reader );
 305                     v = cvPointTo32f( iv );
 306                 }
 307
 308                 dx = v.x - v0.x; dy = v.y - v0.y;
 309                 dx1 = pt.x - v0.x; dy1 = pt.y - v0.y;
 310                 dx2 = pt.x - v.x; dy2 = pt.y - v.y;
 311
 312                 if( dx1*dx + dy1*dy <= 0 )
 313                     dist_num = dx1*dx1 + dy1*dy1;
 314                 else if( dx2*dx + dy2*dy >= 0 )
 315                     dist_num = dx2*dx2 + dy2*dy2;
 316                 else
 317                 {
 318                     dist_num = (dy1*dx - dx1*dy);
 319                     dist_num *= dist_num;
 320                     dist_denom = dx*dx + dy*dy;
 321                 }
 322
 323                 if( dist_num*min_dist_denom < min_dist_num*dist_denom )
 324                 {
 325                     min_dist_num = dist_num;
 326                     min_dist_denom = dist_denom;
 327                     if( min_dist_num == 0 )
 328                         break;
 329                 }
 330
 331                 if( v0.y <= pt.y && v.y <= pt.y ||
 332                     v0.y > pt.y && v.y > pt.y ||
 333                     v0.x < pt.x && v.x < pt.x )
 334                     continue;
 335
 336                 dist_num = dy1*dx - dx1*dy;
 337                 if( dy < 0 )
 338                     dist_num = -dist_num;
 339                 counter += dist_num > 0;
 340             }
 341
 342             result = sqrt(min_dist_num/min_dist_denom);
 343             if( counter % 2 == 0 )
 344                 result = -result;
 345         }
 346     }
 347
 348     __END__;
 349
 350     return result;
 351 }
 352
 353
 354 #define CV_VERYSMALLDOUBLE 1.0e-10
 355
 356 CV_IMPL void
 357 cvRQDecomp3x3( const CvMat *matrixM, CvMat *matrixR, CvMat *matrixQ,
 358                CvMat *matrixQx, CvMat *matrixQy, CvMat *matrixQz,
 359                CvPoint3D64f *eulerAngles)
 360 {
 361         CvMat *tmpMatrix1 = 0;
 362         CvMat *tmpMatrix2 = 0;
 363         CvMat *tmpMatrixM = 0;
 364         CvMat *tmpMatrixR = 0;
 365         CvMat *tmpMatrixQ = 0;
 366         CvMat *tmpMatrixQx = 0;
 367         CvMat *tmpMatrixQy = 0;
 368         CvMat *tmpMatrixQz = 0;
 369         double tmpEulerAngleX, tmpEulerAngleY, tmpEulerAngleZ;
 370
 371         CV_FUNCNAME("cvRQDecomp3x3");
 372     __BEGIN__;
 373
 374         /* Validate parameters. */
 375         if(matrixM == 0 || matrixR == 0 || matrixQ == 0)
 376                 CV_ERROR(CV_StsNullPtr, "Some of parameters is a NULL pointer!");
 377
 378         if(!CV_IS_MAT(matrixM) || !CV_IS_MAT(matrixR) || !CV_IS_MAT(matrixQ))
 379                 CV_ERROR(CV_StsUnsupportedFormat, "Input parameters must be a matrices!");
 380
 381         if(matrixM->cols != 3 || matrixM->rows != 3 || matrixR->cols != 3 || matrixR->rows != 3 || matrixQ->cols != 3 || matrixQ->rows != 3)
 382                 CV_ERROR(CV_StsUnmatchedSizes, "Size of matrices must be 3x3!");
 383
 384         CV_CALL(tmpMatrix1 = cvCreateMat(3, 3, CV_64F));
 385         CV_CALL(tmpMatrix2 = cvCreateMat(3, 3, CV_64F));
 386         CV_CALL(tmpMatrixM = cvCreateMat(3, 3, CV_64F));
 387         CV_CALL(tmpMatrixR = cvCreateMat(3, 3, CV_64F));
 388         CV_CALL(tmpMatrixQ = cvCreateMat(3, 3, CV_64F));
 389         CV_CALL(tmpMatrixQx = cvCreateMat(3, 3, CV_64F));
 390         CV_CALL(tmpMatrixQy = cvCreateMat(3, 3, CV_64F));
 391         CV_CALL(tmpMatrixQz = cvCreateMat(3, 3, CV_64F));
 392
 393         cvCopy(matrixM, tmpMatrixM);
 394
 395         /* Find Givens rotation Q_x for x axis. */
 396         /*
 397               ( 1  0  0 )
 398          Qx = ( 0  c -s ), cos = -m33/sqrt(m32^2 + m33^2), cos = m32/sqrt(m32^2 + m33^2)
 399                   ( 0  s  c )
 400          */
 401
 402         double x, y, z, c, s;
 403         x = cvmGet(tmpMatrixM, 2, 1);
 404         y = cvmGet(tmpMatrixM, 2, 2);
 405         z = x * x + y * y;
 406         assert(z != 0); // Prevent division by zero.
 407         c = -y / sqrt(z);
 408         s = x / sqrt(z);
 409
 410         cvSetIdentity(tmpMatrixQx);
 411         cvmSet(tmpMatrixQx, 1, 1, c);
 412         cvmSet(tmpMatrixQx, 1, 2, -s);
 413         cvmSet(tmpMatrixQx, 2, 1, s);
 414         cvmSet(tmpMatrixQx, 2, 2, c);
 415
 416         tmpEulerAngleX = acos(c) * 180.0 / CV_PI;
 417
 418         /* Multiply M on the right by Q_x. */
 419
 420         cvMatMul(tmpMatrixM, tmpMatrixQx, tmpMatrixR);
 421         cvCopy(tmpMatrixR, tmpMatrixM);
 422
 423         assert(cvmGet(tmpMatrixM, 2, 1) < CV_VERYSMALLDOUBLE && cvmGet(tmpMatrixM, 2, 1) > -CV_VERYSMALLDOUBLE); // Should actually be zero.
 424
 425         if(cvmGet(tmpMatrixM, 2, 1) != 0.0)
 426                 cvmSet(tmpMatrixM, 2, 1, 0.0); // Rectify arithmetic precision error.
 427
 428         /* Find Givens rotation for y axis. */
 429         /*
 430               ( c  0  s )
 431          Qy = ( 0  1  0 ), cos = m33/sqrt(m31^2 + m33^2), cos = m31/sqrt(m31^2 + m33^2)
 432               (-s  0  c )
 433          */
 434
 435         x = cvmGet(tmpMatrixM, 2, 0);
 436         y = cvmGet(tmpMatrixM, 2, 2);
 437         z = x * x + y * y;
 438         assert(z != 0); // Prevent division by zero.
 439         c = y / sqrt(z);
 440         s = x / sqrt(z);
 441
 442         cvSetIdentity(tmpMatrixQy);
 443         cvmSet(tmpMatrixQy, 0, 0, c);
 444         cvmSet(tmpMatrixQy, 0, 2, s);
 445         cvmSet(tmpMatrixQy, 2, 0, -s);
 446         cvmSet(tmpMatrixQy, 2, 2, c);
 447
 448         tmpEulerAngleY = acos(c) * 180.0 / CV_PI;
 449
 450         /* Multiply M*Q_x on the right by Q_y. */
 451
 452         cvMatMul(tmpMatrixM, tmpMatrixQy, tmpMatrixR);
 453         cvCopy(tmpMatrixR, tmpMatrixM);
 454
 455         assert(cvmGet(tmpMatrixM, 2, 0) < CV_VERYSMALLDOUBLE && cvmGet(tmpMatrixM, 2, 0) > -CV_VERYSMALLDOUBLE); // Should actually be zero.
 456
 457         if(cvmGet(tmpMatrixM, 2, 0) != 0.0)
 458                 cvmSet(tmpMatrixM, 2, 0, 0.0); // Rectify arithmetic precision error.
 459
 460         /* Find Givens rotation for z axis. */
 461         /*
 462               ( c -s  0 )
 463          Qz = ( s  c  0 ), cos = -m22/sqrt(m21^2 + m22^2), cos = m21/sqrt(m21^2 + m22^2)
 464               ( 0  0  1 )
 465          */
 466
 467         x = cvmGet(tmpMatrixM, 1, 0);
 468         y = cvmGet(tmpMatrixM, 1, 1);
 469         z = x * x + y * y;
 470         assert(z != 0); // Prevent division by zero.
 471         c = -y / sqrt(z);
 472         s = x / sqrt(z);
 473
 474         cvSetIdentity(tmpMatrixQz);
 475         cvmSet(tmpMatrixQz, 0, 0, c);
 476         cvmSet(tmpMatrixQz, 0, 1, -s);
 477         cvmSet(tmpMatrixQz, 1, 0, s);
 478         cvmSet(tmpMatrixQz, 1, 1, c);
 479
 480         tmpEulerAngleZ = acos(c) * 180.0 / CV_PI;
 481
 482         /* Multiply M*Q_x*Q_y on the right by Q_z. */
 483
 484         cvMatMul(tmpMatrixM, tmpMatrixQz, tmpMatrixR);
 485
 486         assert(cvmGet(tmpMatrixR, 1, 0) < CV_VERYSMALLDOUBLE && cvmGet(tmpMatrixR, 1, 0) > -CV_VERYSMALLDOUBLE); // Should actually be zero.
 487
 488         if(cvmGet(tmpMatrixR, 1, 0) != 0.0)
 489                 cvmSet(tmpMatrixR, 1, 0, 0.0); // Rectify arithmetic precision error.
 490
 491         /* Calulate orthogonal matrix. */
 492         /*
 493          Q = QzT * QyT * QxT
 494          */
 495
 496         cvTranspose(tmpMatrixQz, tmpMatrix1);
 497         cvTranspose(tmpMatrixQy, tmpMatrix2);
 498         cvMatMul(tmpMatrix1, tmpMatrix2, tmpMatrixQ);
 499         cvCopy(tmpMatrixQ, tmpMatrix1);
 500         cvTranspose(tmpMatrixQx, tmpMatrix2);
 501         cvMatMul(tmpMatrix1, tmpMatrix2, tmpMatrixQ);
 502
 503         /* Solve decomposition ambiguity. */
 504         /*
 505          Diagonal entries of R should be positive, so swap signs if necessary.
 506          */
 507
 508         if(cvmGet(tmpMatrixR, 0, 0) < 0.0) {
 509                 cvmSet(tmpMatrixR, 0, 0, -1.0 * cvmGet(tmpMatrixR, 0, 0));
 510                 cvmSet(tmpMatrixQ, 0, 0, -1.0 * cvmGet(tmpMatrixQ, 0, 0));
 511                 cvmSet(tmpMatrixQ, 0, 1, -1.0 * cvmGet(tmpMatrixQ, 0, 1));
 512                 cvmSet(tmpMatrixQ, 0, 2, -1.0 * cvmGet(tmpMatrixQ, 0, 2));
 513         }
 514         if(cvmGet(tmpMatrixR, 1, 1) < 0.0) {
 515                 cvmSet(tmpMatrixR, 0, 1, -1.0 * cvmGet(tmpMatrixR, 0, 1));
 516                 cvmSet(tmpMatrixR, 1, 1, -1.0 * cvmGet(tmpMatrixR, 1, 1));
 517                 cvmSet(tmpMatrixQ, 1, 0, -1.0 * cvmGet(tmpMatrixQ, 1, 0));
 518                 cvmSet(tmpMatrixQ, 1, 1, -1.0 * cvmGet(tmpMatrixQ, 1, 1));
 519                 cvmSet(tmpMatrixQ, 1, 2, -1.0 * cvmGet(tmpMatrixQ, 1, 2));
 520         }
 521
 522         /* Save R and Q matrices. */
 523
 524         cvCopy(tmpMatrixR, matrixR);
 525         cvCopy(tmpMatrixQ, matrixQ);
 526
 527         if(matrixQx && CV_IS_MAT(matrixQx) && matrixQx->cols == 3 || matrixQx->rows == 3)
 528                 cvCopy(tmpMatrixQx, matrixQx);
 529         if(matrixQy && CV_IS_MAT(matrixQy) && matrixQy->cols == 3 || matrixQy->rows == 3)
 530                 cvCopy(tmpMatrixQy, matrixQy);
 531         if(matrixQz && CV_IS_MAT(matrixQz) && matrixQz->cols == 3 || matrixQz->rows == 3)
 532                 cvCopy(tmpMatrixQz, matrixQz);
 533
 534         /* Save Euler angles. */
 535
 536         if(eulerAngles)
 537                 *eulerAngles = cvPoint3D64f(tmpEulerAngleX, tmpEulerAngleY, tmpEulerAngleZ);
 538
 539         __END__;
 540
 541         cvReleaseMat(&tmpMatrix1);
 542         cvReleaseMat(&tmpMatrix2);
 543         cvReleaseMat(&tmpMatrixM);
 544         cvReleaseMat(&tmpMatrixR);
 545         cvReleaseMat(&tmpMatrixQ);
 546         cvReleaseMat(&tmpMatrixQx);
 547         cvReleaseMat(&tmpMatrixQy);
 548         cvReleaseMat(&tmpMatrixQz);
 549
 550 }
 551
 552
 553 CV_IMPL void
 554 cvDecomposeProjectionMatrix( const CvMat *projMatr, CvMat *calibMatr,
 555                              CvMat *rotMatr, CvMat *posVect,
 556                              CvMat *rotMatrX, CvMat *rotMatrY,
 557                              CvMat *rotMatrZ, CvPoint3D64f *eulerAngles)
 558 {
 559         CvMat *tmpProjMatr = 0;
 560         CvMat *tmpMatrixD = 0;
 561         CvMat *tmpMatrixV = 0;
 562         CvMat *tmpMatrixM = 0;
 563
 564         CV_FUNCNAME("cvDecomposeProjectionMatrix");
 565     __BEGIN__;
 566
 567         /* Validate parameters. */
 568         if(projMatr == 0 || calibMatr == 0 || rotMatr == 0 || posVect == 0)
 569                 CV_ERROR(CV_StsNullPtr, "Some of parameters is a NULL pointer!");
 570
 571         if(!CV_IS_MAT(projMatr) || !CV_IS_MAT(calibMatr) || !CV_IS_MAT(rotMatr) || !CV_IS_MAT(posVect))
 572                 CV_ERROR(CV_StsUnsupportedFormat, "Input parameters must be a matrices!");
 573
 574         if(projMatr->cols != 4 || projMatr->rows != 3)
 575                 CV_ERROR(CV_StsUnmatchedSizes, "Size of projection matrix must be 3x4!");
 576
 577         if(calibMatr->cols != 3 || calibMatr->rows != 3 || rotMatr->cols != 3 || rotMatr->rows != 3)
 578                 CV_ERROR(CV_StsUnmatchedSizes, "Size of calibration and rotation matrices must be 3x3!");
 579
 580         if(posVect->cols != 1 || posVect->rows != 4)
 581                 CV_ERROR(CV_StsUnmatchedSizes, "Size of position vector must be 4x1!");
 582
 583         CV_CALL(tmpProjMatr = cvCreateMat(4, 4, CV_64F));
 584         CV_CALL(tmpMatrixD = cvCreateMat(4, 4, CV_64F));
 585         CV_CALL(tmpMatrixV = cvCreateMat(4, 4, CV_64F));
 586         CV_CALL(tmpMatrixM = cvCreateMat(3, 3, CV_64F));
 587
 588         /* Compute position vector. */
 589
 590         cvSetZero(tmpProjMatr); // Add zero row to make matrix square.
 591         int i, k;
 592         for(i = 0; i < 3; i++)
 593                 for(k = 0; k < 4; k++)
 594                         cvmSet(tmpProjMatr, i, k, cvmGet(projMatr, i, k));
 595
 596         CV_CALL(cvSVD(tmpProjMatr, tmpMatrixD, NULL, tmpMatrixV, CV_SVD_MODIFY_A + CV_SVD_V_T));
 597
 598         /* Save position vector. */
 599
 600         for(i = 0; i < 4; i++)
 601                 cvmSet(posVect, i, 0, cvmGet(tmpMatrixV, 3, i)); // Solution is last row of V.
 602
 603         /* Compute calibration and rotation matrices via RQ decomposition. */
 604
 605         cvGetCols(projMatr, tmpMatrixM, 0, 3); // M is first square matrix of P.
 606
 607         assert(cvDet(tmpMatrixM) != 0.0); // So far only finite cameras could be decomposed, so M has to be nonsingular [det(M) != 0].
 608
 609         CV_CALL(cvRQDecomp3x3(tmpMatrixM, calibMatr, rotMatr, rotMatrX, rotMatrY, rotMatrZ, eulerAngles));
 610
 611         __END__;
 612
 613         cvReleaseMat(&tmpProjMatr);
 614         cvReleaseMat(&tmpMatrixD);
 615         cvReleaseMat(&tmpMatrixV);
 616         cvReleaseMat(&tmpMatrixM);
 617
 618 }
 619
 620 /* End of file. */