git.maemo.org Git - speedfreak/blob - Client/accelerometer.cpp

   1 /*
   2  * Accelerometer class to access the device accelerometer
   3  *
   4  * @author      Rikhard Kuutti <rikhard.kuutti@fudeco.com>
   5  * @author      Kai Rasilainen <kai.rasilainen@fudeco.com>
   6  * @author      Jukka Kurttila <jukka.kurttila@fudeco.com>
   7  * @copyright   (c) 2010 Speed Freak team
   8  * @license     http://opensource.org/licenses/gpl-license.php GNU Public License
   9  */
  10
  11 #include "accelerometer.h"
  12
  13 #include <QDBusConnection>
  14 #include <QDBusInterface>
  15 #include <QDBusPendingReply>
  16
  17 #define kFilteringFactor 0.2
  18
  19 /**
  20  * Default constructor for Accelerometer class
  21  *
  22  */
  23 Accelerometer::Accelerometer()
  24 {
  25     initValues();
  26 }
  27
  28 /**
  29  * Default destructor for Accelerometer class
  30  *
  31  */
  32 Accelerometer::~Accelerometer()
  33 {
  34 }
  35
  36 /**
  37  * Init class members
  38  *
  39  */
  40 void Accelerometer::initValues()
  41 {
  42     previousAccelerationX = 0;
  43     previousAccelerationY = 0;
  44     previousAccelerationZ = 0;
  45     calibrationX = 0;
  46     calibrationY = 0;
  47     calibrationZ = 0;
  48 }
  49
  50 /**
  51   * Calibrate. Purpose of this function is to calibrate
  52   * accelerometer when stationary.
  53   *
  54   */
  55 void Accelerometer::calibrate(void)
  56 {
  57     unsigned int iteration = 0;
  58     qreal sampleX, sampleY, sampleZ;
  59
  60     do {
  61
  62         getAcceleration(sampleX, sampleY, sampleZ);
  63
  64         calibrationX += sampleX; // Accumulate Samples
  65         calibrationY += sampleY; // for all axes.
  66         calibrationZ += sampleZ;
  67
  68         iteration++;
  69
  70     } while(iteration != 1024);        // 1024 times
  71
  72     calibrationX = calibrationX/1024;  // division by 1024
  73     calibrationY = calibrationY/1024;
  74     calibrationZ = calibrationZ/1024;
  75 }
  76
  77 /**
  78  * Smooths Accelerometer data by applying a low pass filter to data
  79  *
  80  * @param x accelerometer's x-axis input
  81  * @param y accelerometer's y-axis input
  82  * @param z accelerometer's z-axis input
  83  */
  84 void Accelerometer::smoothData(qreal &x, qreal &y, qreal &z)
  85 {
  86     x = (previousAccelerationX * (1 - kFilteringFactor)) + (x * kFilteringFactor);
  87     y = (previousAccelerationY * (1 - kFilteringFactor)) + (y * kFilteringFactor);
  88     z = (previousAccelerationZ * (1 - kFilteringFactor)) + (z * kFilteringFactor);
  89
  90     previousAccelerationX = x;
  91     previousAccelerationY = y;
  92     previousAccelerationZ = z;
  93 }
  94
  95 /**
  96  * Gets the raw acceleration data from accelerometer
  97  *
  98  * @param x accelerometer's x-axis input
  99  * @param y accelerometer's y-axis input
 100  * @param z accelerometer's z-axis input
 101  */
 102 void Accelerometer::getAcceleration(qreal &x, qreal &y, qreal &z)
 103 {
 104     QDBusConnection connection(QDBusConnection::systemBus());
 105     if (connection.isConnected()) {
 106         QDBusInterface interface("com.nokia.mce", "/com/nokia/icd", QString(), connection);
 107         QDBusPendingReply<QString, QString, QString, int, int, int> reply;
 108         reply = interface.asyncCall("get_device_orientation");
 109         reply.waitForFinished();
 110         x = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<3>()) / 1000;
 111         y = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<4>()) / 1000;
 112         z = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<5>()) / 1000;
 113     }
 114 }
 115
 116 /**
 117  * Get the x calibration component
 118  *
 119  * @return calibrationX x calibration component
 120  */
 121 qreal Accelerometer::getCalibrationX()
 122 {
 123     return calibrationX;
 124 }
 125
 126 /**
 127  * Get the y calibration component
 128  *
 129  * @return calibrationY y calibration component
 130  */
 131 qreal Accelerometer::getCalibrationY()
 132 {
 133     return calibrationY;
 134 }
 135
 136 /**
 137  * Get the z calibration component
 138  *
 139  * @return calibrationZ z calibration component
 140  */
 141 qreal Accelerometer::getCalibrationZ()
 142 {
 143     return calibrationZ;
 144 }