git.maemo.org Git - speedfreak/blob - Client/accelerometer.cpp

   1 /*
   2  * Accelerometer class to access the device accelerometer
   3  *
   4  * @author      Rikhard Kuutti <rikhard.kuutti@fudeco.com>
   5  * @author      Kai Rasilainen <kai.rasilainen@fudeco.com>
   6  * @author      Jukka Kurttila <jktla@suomi24.fi>
   7  * @author      Toni Jussila   <toni.jussila@fudeco.com>
   8  * @copyright   (c) 2010 Speed Freak team
   9  * @license     http://opensource.org/licenses/gpl-license.php GNU Public License
  10  */
  11
  12 //#define FROM_FILE //Use this flag to read acceleration data from file, set also filename using fileReader->setFileName
  13 #include "accelerometer.h"
  14
  15 #include <QDBusConnection>
  16 #include <QDBusInterface>
  17 #include <QDBusPendingReply>
  18
  19 #define kFilteringFactor 0.2
  20 #define kIterations      100
  21
  22 /**
  23   * Default constructor for Accelerometer class.
  24   *
  25   */
  26 Accelerometer::Accelerometer()
  27 {
  28     initValues();
  29     calibrateDialog = NULL;
  30     //fileReader = new filereader();
  31     //fileReader->setFileName("45.txt");
  32 }
  33
  34 /**
  35   * Default destructor for Accelerometer class.
  36   * Deletes all dynamic objects and sets them to NULL.
  37   */
  38 Accelerometer::~Accelerometer()
  39 {
  40     if(calibrateDialog)
  41         delete calibrateDialog;
  42     if(fileReader)
  43         delete fileReader;
  44 }
  45
  46 /**
  47   * Init class members.
  48   *
  49   */
  50 void Accelerometer::initValues()
  51 {
  52     previousAccelerationX = 0;
  53     previousAccelerationY = 0;
  54     previousAccelerationZ = 0;
  55     calibrationX = 0;
  56     calibrationY = 0;
  57     calibrationZ = 0;
  58     fileReader = NULL;
  59 }
  60
  61 /**
  62   * Calibrate. Purpose of this function is to calibrate
  63   * accelerometer when stationary.
  64   *
  65   */
  66 void Accelerometer::calibrate(void)
  67 {
  68     unsigned int iteration = 0;
  69     qreal sampleX, sampleY, sampleZ;
  70
  71     calibrateDialog = new CalibrateDialog();
  72     calibrateDialog->show();
  73     calibrateDialog->resetProgressValue();
  74     calibrateDialog->setMaxValue( kIterations + 1 );
  75
  76 #ifdef FROM_FILE
  77     unsigned int numberOfIterations = 50;
  78     do {
  79         calibrateDialog->setProgressValue(iteration);
  80
  81         fileReader->ReadLine(sampleX,sampleY,sampleZ);
  82         //getAcceleration(sampleX, sampleY, sampleZ);
  83
  84         calibrationX += sampleX; // Accumulate Samples
  85         calibrationY += sampleY; // for all axes.
  86         calibrationZ += sampleZ;
  87
  88         iteration++;
  89
  90     } while(iteration < numberOfIterations);        // kIterations times
  91
  92     calibrationX = calibrationX/numberOfIterations;  // division by kIterations
  93     calibrationY = calibrationY/numberOfIterations;
  94     calibrationZ = calibrationZ/numberOfIterations;
  95
  96 #else
  97     do {
  98         calibrateDialog->setProgressValue(iteration);
  99
 100         getAcceleration(sampleX, sampleY, sampleZ);
 101
 102         calibrationX += sampleX; // Accumulate Samples
 103         calibrationY += sampleY; // for all axes.
 104         calibrationZ += sampleZ;
 105
 106         iteration++;
 107
 108     } while(iteration != kIterations);        // kIterations times
 109
 110     calibrationX = calibrationX/kIterations;  // division by kIterations
 111     calibrationY = calibrationY/kIterations;
 112     calibrationZ = calibrationZ/kIterations;
 113 #endif
 114     calibrateDialog->close();
 115 }
 116
 117 /**
 118   * Smooths Accelerometer data by applying a low pass filter to data.
 119   *
 120   * @param x accelerometer's x-axis input
 121   * @param y accelerometer's y-axis input
 122   * @param z accelerometer's z-axis input
 123   */
 124 void Accelerometer::smoothData(qreal &x, qreal &y, qreal &z)
 125 {
 126     x = (previousAccelerationX * (1 - kFilteringFactor)) + (x * kFilteringFactor);
 127     y = (previousAccelerationY * (1 - kFilteringFactor)) + (y * kFilteringFactor);
 128     z = (previousAccelerationZ * (1 - kFilteringFactor)) + (z * kFilteringFactor);
 129
 130     previousAccelerationX = x;
 131     previousAccelerationY = y;
 132     previousAccelerationZ = z;
 133 }
 134
 135 /**
 136   * Gets the raw acceleration data from accelerometer.
 137   *
 138   * @param x accelerometer's x-axis input
 139   * @param y accelerometer's y-axis input
 140   * @param z accelerometer's z-axis input
 141   */
 142 void Accelerometer::getAcceleration(qreal &x, qreal &y, qreal &z)
 143 {
 144 #ifdef FROM_FILE
 145     fileReader->ReadLine(x,y,z);
 146 #else
 147     QDBusConnection connection(QDBusConnection::systemBus());
 148     if (connection.isConnected()) {
 149         QDBusInterface interface("com.nokia.mce", "/com/nokia/icd", QString(), connection);
 150         QDBusPendingReply<QString, QString, QString, int, int, int> reply;
 151         reply = interface.asyncCall("get_device_orientation");
 152         reply.waitForFinished();
 153         x = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<3>()) / 1000;
 154         y = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<4>()) / 1000;
 155         z = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<5>()) / 1000;
 156     }
 157 #endif
 158 }
 159
 160 /**
 161   * Get the x calibration component.
 162   *
 163   * @return calibrationX x calibration component
 164   */
 165 qreal Accelerometer::getCalibrationX()
 166 {
 167     return calibrationX;
 168 }
 169
 170 /**
 171   * Get the y calibration component.
 172   *
 173   * @return calibrationY y calibration component
 174   */
 175 qreal Accelerometer::getCalibrationY()
 176 {
 177     return calibrationY;
 178 }
 179
 180 /**
 181   * Get the z calibration component.
 182   *
 183   * @return calibrationZ z calibration component
 184   */
 185 qreal Accelerometer::getCalibrationZ()
 186 {
 187     return calibrationZ;
 188 }