git.maemo.org Git - speedfreak/blob - Client/accelerometer.cpp

   1 /*
   2  * Accelerometer class to access the device accelerometer
   3  *
   4  * @author      Rikhard Kuutti <rikhard.kuutti@fudeco.com>
   5  * @author      Kai Rasilainen <kai.rasilainen@fudeco.com>
   6  * @copyright   (c) 2010 Speed Freak team
   7  * @license     http://opensource.org/licenses/gpl-license.php GNU Public License
   8  */
   9
  10 #include "accelerometer.h"
  11
  12 #include <QDBusConnection>
  13 #include <QDBusInterface>
  14 #include <QDBusPendingReply>
  15
  16 #define kFilteringFactor 0.2
  17
  18 /**
  19  * Default constructor for Accelerometer class
  20  *
  21  */
  22 Accelerometer::Accelerometer()
  23 {
  24     initValues();
  25 }
  26
  27 /**
  28  * Default destructor for Accelerometer class
  29  *
  30  */
  31 Accelerometer::~Accelerometer()
  32 {
  33 }
  34
  35 /**
  36  * Init class members
  37  *
  38  */
  39 void Accelerometer::initValues()
  40 {
  41     previousAccelerationX = 0;
  42     previousAccelerationY = 0;
  43     previousAccelerationZ = 0;
  44     calibrationX = 0;
  45     calibrationY = 0;
  46     calibrationZ = 0;
  47 }
  48
  49 /**
  50   * Calibrate. Purpose of this function is to calibrate
  51   * accelerometer when stationary.
  52   *
  53   */
  54 void Accelerometer::calibrate(void)
  55 {
  56     unsigned int iteration = 0;
  57     qreal sampleX, sampleY, sampleZ;
  58
  59     do {
  60
  61         getAcceleration(sampleX, sampleY, sampleZ);
  62
  63         calibrationX += sampleX; // Accumulate Samples
  64         calibrationY += sampleY; // for all axes.
  65         calibrationZ += sampleZ;
  66
  67         iteration++;
  68
  69     } while(iteration != 1024);        // 1024 times
  70
  71     calibrationX = calibrationX/1024;  // division by 1024
  72     calibrationY = calibrationY/1024;
  73     calibrationZ = calibrationZ/1024;
  74 }
  75
  76 /**
  77  * Smooths Accelerometer data by applying a low pass filter to data
  78  *
  79  * @param x accelerometer's x-axis input
  80  * @param y accelerometer's y-axis input
  81  * @param z accelerometer's z-axis input
  82  */
  83 void Accelerometer::smoothData(qreal &x, qreal &y, qreal &z)
  84 {
  85     x = (previousAccelerationX * (1 - kFilteringFactor)) + (x * kFilteringFactor);
  86     y = (previousAccelerationY * (1 - kFilteringFactor)) + (y * kFilteringFactor);
  87     z = (previousAccelerationZ * (1 - kFilteringFactor)) + (z * kFilteringFactor);
  88
  89     previousAccelerationX = x;
  90     previousAccelerationY = y;
  91     previousAccelerationZ = z;
  92 }
  93
  94 /**
  95  * Gets the raw acceleration data from accelerometer
  96  *
  97  * @param x accelerometer's x-axis input
  98  * @param y accelerometer's y-axis input
  99  * @param z accelerometer's z-axis input
 100  */
 101 void Accelerometer::getAcceleration(qreal &x, qreal &y, qreal &z)
 102 {
 103     QDBusConnection connection(QDBusConnection::systemBus());
 104     if (connection.isConnected()) {
 105         QDBusInterface interface("com.nokia.mce", "/com/nokia/icd", QString(), connection);
 106         QDBusPendingReply<QString, QString, QString, int, int, int> reply;
 107         reply = interface.asyncCall("get_device_orientation");
 108         reply.waitForFinished();
 109         x = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<3>()) / 1000;
 110         y = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<4>()) / 1000;
 111         z = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<5>()) / 1000;
 112     }
 113 }
 114
 115 /**
 116  * Get the x calibration component
 117  *
 118  * @return calibrationX x calibration component
 119  */
 120 qreal Accelerometer::getCalibrationX()
 121 {
 122     return calibrationX;
 123 }
 124
 125 /**
 126  * Get the y calibration component
 127  *
 128  * @return calibrationY y calibration component
 129  */
 130 qreal Accelerometer::getCalibrationY()
 131 {
 132     return calibrationY;
 133 }
 134
 135 /**
 136  * Get the z calibration component
 137  *
 138  * @return calibrationZ z calibration component
 139  */
 140 qreal Accelerometer::getCalibrationZ()
 141 {
 142     return calibrationZ;
 143 }