git.maemo.org Git - speedfreak/blob - Client/accelerometer.cpp

   1 /*
   2  * Accelerometer class to access the device accelerometer
   3  *
   4  * @author      Rikhard Kuutti <rikhard.kuutti@fudeco.com>
   5  * @author      Kai Rasilainen <kai.rasilainen@fudeco.com>
   6  * @author      Jukka Kurttila <jukka.kurttila@fudeco.com>
   7  * @copyright   (c) 2010 Speed Freak team
   8  * @license     http://opensource.org/licenses/gpl-license.php GNU Public License
   9  */
  10
  11 #include "accelerometer.h"
  12
  13 #include <QDBusConnection>
  14 #include <QDBusInterface>
  15 #include <QDBusPendingReply>
  16
  17 #define kFilteringFactor 0.2
  18 #define kIterations      1024
  19
  20 /**
  21  * Default constructor for Accelerometer class
  22  *
  23  */
  24 Accelerometer::Accelerometer()
  25 {
  26     initValues();
  27     calibrateDialog = NULL;
  28 }
  29
  30 /**
  31  * Default destructor for Accelerometer class
  32  *
  33  */
  34 Accelerometer::~Accelerometer()
  35 {
  36     if(calibrateDialog)
  37         delete calibrateDialog;
  38 }
  39
  40 /**
  41  * Init class members
  42  *
  43  */
  44 void Accelerometer::initValues()
  45 {
  46     previousAccelerationX = 0;
  47     previousAccelerationY = 0;
  48     previousAccelerationZ = 0;
  49     calibrationX = 0;
  50     calibrationY = 0;
  51     calibrationZ = 0;
  52 }
  53
  54 /**
  55   * Calibrate. Purpose of this function is to calibrate
  56   * accelerometer when stationary.
  57   *
  58   */
  59 void Accelerometer::calibrate(void)
  60 {
  61     unsigned int iteration = 0;
  62     qreal sampleX, sampleY, sampleZ;
  63
  64     calibrateDialog = new CalibrateDialog();
  65     calibrateDialog->show();
  66     calibrateDialog->resetProgressValue();
  67     calibrateDialog->setMaxValue( kIterations + 1 );
  68
  69     do {
  70         calibrateDialog->setProgressValue(iteration);
  71
  72         getAcceleration(sampleX, sampleY, sampleZ);
  73
  74         calibrationX += sampleX; // Accumulate Samples
  75         calibrationY += sampleY; // for all axes.
  76         calibrationZ += sampleZ;
  77
  78         iteration++;
  79
  80     } while(iteration != kIterations);        // kIterations times
  81
  82     calibrationX = calibrationX/kIterations;  // division by kIterations
  83     calibrationY = calibrationY/kIterations;
  84     calibrationZ = calibrationZ/kIterations;
  85
  86     calibrateDialog->close();
  87 }
  88
  89 /**
  90  * Smooths Accelerometer data by applying a low pass filter to data
  91  *
  92  * @param x accelerometer's x-axis input
  93  * @param y accelerometer's y-axis input
  94  * @param z accelerometer's z-axis input
  95  */
  96 void Accelerometer::smoothData(qreal &x, qreal &y, qreal &z)
  97 {
  98     x = (previousAccelerationX * (1 - kFilteringFactor)) + (x * kFilteringFactor);
  99     y = (previousAccelerationY * (1 - kFilteringFactor)) + (y * kFilteringFactor);
 100     z = (previousAccelerationZ * (1 - kFilteringFactor)) + (z * kFilteringFactor);
 101
 102     previousAccelerationX = x;
 103     previousAccelerationY = y;
 104     previousAccelerationZ = z;
 105 }
 106
 107 /**
 108  * Gets the raw acceleration data from accelerometer
 109  *
 110  * @param x accelerometer's x-axis input
 111  * @param y accelerometer's y-axis input
 112  * @param z accelerometer's z-axis input
 113  */
 114 void Accelerometer::getAcceleration(qreal &x, qreal &y, qreal &z)
 115 {
 116     QDBusConnection connection(QDBusConnection::systemBus());
 117     if (connection.isConnected()) {
 118         QDBusInterface interface("com.nokia.mce", "/com/nokia/icd", QString(), connection);
 119         QDBusPendingReply<QString, QString, QString, int, int, int> reply;
 120         reply = interface.asyncCall("get_device_orientation");
 121         reply.waitForFinished();
 122         x = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<3>()) / 1000;
 123         y = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<4>()) / 1000;
 124         z = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<5>()) / 1000;
 125     }
 126 }
 127
 128 /**
 129  * Get the x calibration component
 130  *
 131  * @return calibrationX x calibration component
 132  */
 133 qreal Accelerometer::getCalibrationX()
 134 {
 135     return calibrationX;
 136 }
 137
 138 /**
 139  * Get the y calibration component
 140  *
 141  * @return calibrationY y calibration component
 142  */
 143 qreal Accelerometer::getCalibrationY()
 144 {
 145     return calibrationY;
 146 }
 147
 148 /**
 149  * Get the z calibration component
 150  *
 151  * @return calibrationZ z calibration component
 152  */
 153 qreal Accelerometer::getCalibrationZ()
 154 {
 155     return calibrationZ;
 156 }