git.maemo.org Git - speedfreak/blob - Client/accelerometer.cpp

   1 /*
   2  * Accelerometer class to access the device accelerometer
   3  *
   4  * @author      Rikhard Kuutti <rikhard.kuutti@fudeco.com>
   5  * @author      Kai Rasilainen <kai.rasilainen@fudeco.com>
   6  * @author      Jukka Kurttila <jktla@suomi24.fi>
   7  * @copyright   (c) 2010 Speed Freak team
   8  * @license     http://opensource.org/licenses/gpl-license.php GNU Public License
   9  */
  10
  11 //#define FROM_FILE //Use this flag to read acceleration data from file, set also filename using fileReader->setFileName
  12 #include "accelerometer.h"
  13
  14 #include <QDBusConnection>
  15 #include <QDBusInterface>
  16 #include <QDBusPendingReply>
  17
  18 #define kFilteringFactor 0.2
  19 #define kIterations      100
  20
  21 /**
  22  * Default constructor for Accelerometer class
  23  *
  24  */
  25 Accelerometer::Accelerometer()
  26 {
  27     initValues();
  28     calibrateDialog = NULL;
  29     //fileReader = new filereader();
  30     //fileReader->setFileName("45.txt");
  31 }
  32
  33 /**
  34  * Default destructor for Accelerometer class
  35  *
  36  */
  37 Accelerometer::~Accelerometer()
  38 {
  39     if(calibrateDialog)
  40         delete calibrateDialog;
  41     if(fileReader)
  42         delete fileReader;
  43 }
  44
  45 /**
  46  * Init class members
  47  *
  48  */
  49 void Accelerometer::initValues()
  50 {
  51     previousAccelerationX = 0;
  52     previousAccelerationY = 0;
  53     previousAccelerationZ = 0;
  54     calibrationX = 0;
  55     calibrationY = 0;
  56     calibrationZ = 0;
  57     fileReader = NULL;
  58 }
  59
  60 /**
  61   * Calibrate. Purpose of this function is to calibrate
  62   * accelerometer when stationary.
  63   *
  64   */
  65 void Accelerometer::calibrate(void)
  66 {
  67     unsigned int iteration = 0;
  68     qreal sampleX, sampleY, sampleZ;
  69
  70     calibrateDialog = new CalibrateDialog();
  71     calibrateDialog->show();
  72     calibrateDialog->resetProgressValue();
  73     calibrateDialog->setMaxValue( kIterations + 1 );
  74
  75 #ifdef FROM_FILE
  76     unsigned int numberOfIterations = 50;
  77     do {
  78         calibrateDialog->setProgressValue(iteration);
  79
  80         fileReader->ReadLine(sampleX,sampleY,sampleZ);
  81         //getAcceleration(sampleX, sampleY, sampleZ);
  82
  83         calibrationX += sampleX; // Accumulate Samples
  84         calibrationY += sampleY; // for all axes.
  85         calibrationZ += sampleZ;
  86
  87         iteration++;
  88
  89     } while(iteration < numberOfIterations);        // kIterations times
  90
  91     calibrationX = calibrationX/numberOfIterations;  // division by kIterations
  92     calibrationY = calibrationY/numberOfIterations;
  93     calibrationZ = calibrationZ/numberOfIterations;
  94
  95 #else
  96     do {
  97         calibrateDialog->setProgressValue(iteration);
  98
  99         getAcceleration(sampleX, sampleY, sampleZ);
 100
 101         calibrationX += sampleX; // Accumulate Samples
 102         calibrationY += sampleY; // for all axes.
 103         calibrationZ += sampleZ;
 104
 105         iteration++;
 106
 107     } while(iteration != kIterations);        // kIterations times
 108
 109     calibrationX = calibrationX/kIterations;  // division by kIterations
 110     calibrationY = calibrationY/kIterations;
 111     calibrationZ = calibrationZ/kIterations;
 112 #endif
 113     calibrateDialog->close();
 114 }
 115
 116 /**
 117  * Smooths Accelerometer data by applying a low pass filter to data
 118  *
 119  * @param x accelerometer's x-axis input
 120  * @param y accelerometer's y-axis input
 121  * @param z accelerometer's z-axis input
 122  */
 123 void Accelerometer::smoothData(qreal &x, qreal &y, qreal &z)
 124 {
 125     x = (previousAccelerationX * (1 - kFilteringFactor)) + (x * kFilteringFactor);
 126     y = (previousAccelerationY * (1 - kFilteringFactor)) + (y * kFilteringFactor);
 127     z = (previousAccelerationZ * (1 - kFilteringFactor)) + (z * kFilteringFactor);
 128
 129     previousAccelerationX = x;
 130     previousAccelerationY = y;
 131     previousAccelerationZ = z;
 132 }
 133
 134 /**
 135  * Gets the raw acceleration data from accelerometer
 136  *
 137  * @param x accelerometer's x-axis input
 138  * @param y accelerometer's y-axis input
 139  * @param z accelerometer's z-axis input
 140  */
 141 void Accelerometer::getAcceleration(qreal &x, qreal &y, qreal &z)
 142 {
 143 #ifdef FROM_FILE
 144     fileReader->ReadLine(x,y,z);
 145 #else
 146     QDBusConnection connection(QDBusConnection::systemBus());
 147     if (connection.isConnected()) {
 148         QDBusInterface interface("com.nokia.mce", "/com/nokia/icd", QString(), connection);
 149         QDBusPendingReply<QString, QString, QString, int, int, int> reply;
 150         reply = interface.asyncCall("get_device_orientation");
 151         reply.waitForFinished();
 152         x = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<3>()) / 1000;
 153         y = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<4>()) / 1000;
 154         z = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<5>()) / 1000;
 155     }
 156 #endif
 157 }
 158
 159 /**
 160  * Get the x calibration component
 161  *
 162  * @return calibrationX x calibration component
 163  */
 164 qreal Accelerometer::getCalibrationX()
 165 {
 166     return calibrationX;
 167 }
 168
 169 /**
 170  * Get the y calibration component
 171  *
 172  * @return calibrationY y calibration component
 173  */
 174 qreal Accelerometer::getCalibrationY()
 175 {
 176     return calibrationY;
 177 }
 178
 179 /**
 180  * Get the z calibration component
 181  *
 182  * @return calibrationZ z calibration component
 183  */
 184 qreal Accelerometer::getCalibrationZ()
 185 {
 186     return calibrationZ;
 187 }