git.maemo.org Git - speedfreak/blob - Client/accelerometer.cpp

   1 /*
   2  * Accelerometer class to access the device accelerometer
   3  *
   4  * @author      Rikhard Kuutti <rikhard.kuutti@fudeco.com>
   5  * @author      Kai Rasilainen <kai.rasilainen@fudeco.com>
   6  * @author      Jukka Kurttila <jukka.kurttila@fudeco.com>
   7  * @copyright   (c) 2010 Speed Freak team
   8  * @license     http://opensource.org/licenses/gpl-license.php GNU Public License
   9  */
  10
  11 #include "accelerometer.h"
  12
  13 #include <QDBusConnection>
  14 #include <QDBusInterface>
  15 #include <QDBusPendingReply>
  16
  17 #define kFilteringFactor 0.2
  18 #define kIterations      1024
  19
  20 /**
  21  * Default constructor for Accelerometer class
  22  *
  23  */
  24 Accelerometer::Accelerometer()
  25 {
  26     initValues();
  27 }
  28
  29 /**
  30  * Default destructor for Accelerometer class
  31  *
  32  */
  33 Accelerometer::~Accelerometer()
  34 {
  35 }
  36
  37 /**
  38  * Init class members
  39  *
  40  */
  41 void Accelerometer::initValues()
  42 {
  43     previousAccelerationX = 0;
  44     previousAccelerationY = 0;
  45     previousAccelerationZ = 0;
  46     calibrationX = 0;
  47     calibrationY = 0;
  48     calibrationZ = 0;
  49 }
  50
  51 /**
  52   * Calibrate. Purpose of this function is to calibrate
  53   * accelerometer when stationary.
  54   *
  55   */
  56 void Accelerometer::calibrate(void)
  57 {
  58     unsigned int iteration = 0;
  59     qreal sampleX, sampleY, sampleZ;
  60
  61     calibrateDialog = new CalibrateDialog();
  62     calibrateDialog->show();
  63     calibrateDialog->resetProgressValue();
  64
  65     do {
  66         calibrateDialog->setProgressValue(iteration);
  67
  68         getAcceleration(sampleX, sampleY, sampleZ);
  69
  70         calibrationX += sampleX; // Accumulate Samples
  71         calibrationY += sampleY; // for all axes.
  72         calibrationZ += sampleZ;
  73
  74         iteration++;
  75
  76     } while(iteration != kIterations);        // kIterations times
  77
  78     calibrationX = calibrationX/kIterations;  // division by kIterations
  79     calibrationY = calibrationY/kIterations;
  80     calibrationZ = calibrationZ/kIterations;
  81
  82     calibrateDialog->hide();
  83 }
  84
  85 /**
  86  * Smooths Accelerometer data by applying a low pass filter to data
  87  *
  88  * @param x accelerometer's x-axis input
  89  * @param y accelerometer's y-axis input
  90  * @param z accelerometer's z-axis input
  91  */
  92 void Accelerometer::smoothData(qreal &x, qreal &y, qreal &z)
  93 {
  94     x = (previousAccelerationX * (1 - kFilteringFactor)) + (x * kFilteringFactor);
  95     y = (previousAccelerationY * (1 - kFilteringFactor)) + (y * kFilteringFactor);
  96     z = (previousAccelerationZ * (1 - kFilteringFactor)) + (z * kFilteringFactor);
  97
  98     previousAccelerationX = x;
  99     previousAccelerationY = y;
 100     previousAccelerationZ = z;
 101 }
 102
 103 /**
 104  * Gets the raw acceleration data from accelerometer
 105  *
 106  * @param x accelerometer's x-axis input
 107  * @param y accelerometer's y-axis input
 108  * @param z accelerometer's z-axis input
 109  */
 110 void Accelerometer::getAcceleration(qreal &x, qreal &y, qreal &z)
 111 {
 112     QDBusConnection connection(QDBusConnection::systemBus());
 113     if (connection.isConnected()) {
 114         QDBusInterface interface("com.nokia.mce", "/com/nokia/icd", QString(), connection);
 115         QDBusPendingReply<QString, QString, QString, int, int, int> reply;
 116         reply = interface.asyncCall("get_device_orientation");
 117         reply.waitForFinished();
 118         x = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<3>()) / 1000;
 119         y = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<4>()) / 1000;
 120         z = static_cast<qreal>(reply.argumentAt<5>()) / 1000;
 121     }
 122 }
 123
 124 /**
 125  * Get the x calibration component
 126  *
 127  * @return calibrationX x calibration component
 128  */
 129 qreal Accelerometer::getCalibrationX()
 130 {
 131     return calibrationX;
 132 }
 133
 134 /**
 135  * Get the y calibration component
 136  *
 137  * @return calibrationY y calibration component
 138  */
 139 qreal Accelerometer::getCalibrationY()
 140 {
 141     return calibrationY;
 142 }
 143
 144 /**
 145  * Get the z calibration component
 146  *
 147  * @return calibrationZ z calibration component
 148  */
 149 qreal Accelerometer::getCalibrationZ()
 150 {
 151     return calibrationZ;
 152 }