git.maemo.org Git - blok/blob - Box2D/Source/Common/b2Math.cpp

   1 /*
   2 * Copyright (c) 2007 Erin Catto http://www.gphysics.com
   3 *
   4 * This software is provided 'as-is', without any express or implied
   5 * warranty.  In no event will the authors be held liable for any damages
   6 * arising from the use of this software.
   7 * Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 * including commercial applications, and to alter it and redistribute it
   9 * freely, subject to the following restrictions:
  10 * 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not
  11 * claim that you wrote the original software. If you use this software
  12 * in a product, an acknowledgment in the product documentation would be
  13 * appreciated but is not required.
  14 * 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be
  15 * misrepresented as being the original software.
  16 * 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  17 */
  18
  19 #include "b2Math.h"
  20
  21 const b2Vec2 b2Vec2_zero(0.0f, 0.0f);
  22 const b2Mat22 b2Mat22_identity(1.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f);
  23 const b2XForm b2XForm_identity(b2Vec2_zero, b2Mat22_identity);
  24
  25 void b2Sweep::GetXForm(b2XForm* xf, float32 t) const
  26 {
  27         // center = p + R * localCenter
  28         if (1.0f - t0 > B2_FLT_EPSILON)
  29         {
  30                 float32 alpha = (t - t0) / (1.0f - t0);
  31                 xf->position = (1.0f - alpha) * c0 + alpha * c;
  32                 float32 angle = (1.0f - alpha) * a0 + alpha * a;
  33                 xf->R.Set(angle);
  34         }
  35         else
  36         {
  37                 xf->position = c;
  38                 xf->R.Set(a);
  39         }
  40
  41         // Shift to origin
  42         xf->position -= b2Mul(xf->R, localCenter);
  43 }
  44
  45 void b2Sweep::Advance(float32 t)
  46 {
  47         if (t0 < t && 1.0f - t0 > B2_FLT_EPSILON)
  48         {
  49                 float32 alpha = (t - t0) / (1.0f - t0);
  50                 c0 = (1.0f - alpha) * c0 + alpha * c;
  51                 a0 = (1.0f - alpha) * a0 + alpha * a;
  52                 t0 = t;
  53         }
  54 }