git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/ARDroneLib/VP_SDK/Examples/common/atcodec_client.c

   1
   2 #include <stdio.h>
   3 #include <stdlib.h>
   4 #include <string.h>
   5
   6
   7 #ifndef AT_MESSAGES_HEADER
   8 # define AT_MESSAGES_HEADER <ATcodec/ATcodec_Messages_ex.h>
   9 #endif // > AT_MESSAGES_HEADER
  10
  11
  12 #include <ATcodec/ATcodec_api.h>
  13 #include <VP_Os/vp_os_types.h>
  14 #include <VP_Com/vp_com.h>
  15 #include <VP_Api/vp_api_error.h>
  16 #include <VP_Os/vp_os_signal.h>
  17 #include <VP_Os/vp_os_delay.h>
  18 #include <VP_Os/vp_os_thread.h>
  19 #include <VP_Os/vp_os_print.h>
  20 #include <VP_Os/vp_os_malloc.h>
  21 #include <Examples/common/common.h>
  22 #include <Examples/common/atcodec_client.h>
  23 #include <VP_Stages/vp_stages_io_com.h>
  24
  25
  26 #ifndef AT_MESSAGES_HEADER
  27 #error You need to define AT_MESSAGES_HEADER
  28 #endif
  29
  30
  31 AT_CODEC_MSG_IDS ids;
  32
  33 static vp_stages_input_com_config_t icc;
  34 static Write atcodec_write;
  35 static Read atcodec_read;
  36
  37 static vp_com_t com;
  38
  39 #ifdef NO_COM
  40   static vp_com_serial_config_t          config;
  41 #else // ! NO_COM
  42 #ifdef USE_WIFI
  43   static vp_com_wifi_connection_t        connection;
  44   static vp_com_wifi_config_t            config;
  45 #endif // ! USE_WIFI
  46 #endif // > NO_COM
  47
  48 AT_CODEC_ERROR_CODE atresu_fake(ATcodec_Memory_t *mem, ATcodec_Memory_t *output, int *id)
  49 {
  50   PRINT("FAKE received !\n");
  51   return AT_CODEC_GENERAL_OK;
  52 }
  53
  54 AT_CODEC_ERROR_CODE atresu_ok(ATcodec_Memory_t *mem, ATcodec_Memory_t *output, int *id)
  55 {
  56   PRINT("OK received !\n");
  57   return AT_CODEC_GENERAL_OK;
  58 }
  59
  60 AT_CODEC_ERROR_CODE atresu_error(ATcodec_Memory_t *mem, ATcodec_Memory_t *output, int *id)
  61 {
  62   PRINT("ERROR received !\n");
  63   return AT_CODEC_GENERAL_OK;
  64 }
  65
  66 AT_CODEC_ERROR_CODE atresu_cgmi(ATcodec_Memory_t *mem, ATcodec_Memory_t *output, int *id)
  67 {
  68   char str[1024];
  69
  70   //int len =
  71   ATcodec_Memory_Raw_Get_Int(mem);
  72
  73   ATcodec_Memory_Get_String(mem, &str[0]);
  74
  75   PRINT("CGMI received : \"%s\" !\n", &str[0]);
  76
  77   return AT_CODEC_GENERAL_OK;
  78 }
  79
  80 AT_CODEC_ERROR_CODE AT_CODEC_Client_init(void)
  81 {
  82   static int foo = 1;
  83
  84   vp_os_memset(&com, 0, sizeof(vp_com_t));
  85   icc.com = &com;
  86
  87   if(foo)
  88     {
  89
  90 # undef ATCODEC_DEFINE_AT_CMD
  91 # define ATCODEC_DEFINE_AT_CMD(ID,Str,From,Cb,Prio) \
  92     if((ids.ID = ATcodec_Add_Defined_Message(Str)) == -1) \
  93       { \
  94         fprintf(stderr, "Error Add_Hashed \"%s\" library\n", Str); \
  95         return AT_CODEC_INIT_ERROR; \
  96       }
  97
  98 # undef ATCODEC_DEFINE_AT_RESU
  99 # define ATCODEC_DEFINE_AT_RESU(ID,Str,From,Cb) \
 100     if((ids.ID = ATcodec_Add_Hashed_Message(Str,ids.From,Cb,0)) == -1) \
 101       { \
 102         fprintf(stderr, "Error Add_Defined \"%s\" library\n", Str); \
 103         return AT_CODEC_INIT_ERROR; \
 104       }
 105
 106 # include AT_MESSAGES_HEADER
 107
 108   //ATcodec_Print_Tree();
 109
 110   //vp_delay(100);
 111
 112 #ifdef NO_COM
 113 #ifdef __linux__
 114   strcpy(config.itfName, "/dev/ttyUSB0");
 115 #else
 116   strcpy(config.itfName, "/dev/ser0");
 117 #endif
 118   config.initial_baudrate = VP_COM_BAUDRATE_115200;
 119   config.baudrate = VP_COM_BAUDRATE_115200;
 120   config.sync = 0; //1;
 121
 122   com.type                = VP_COM_SERIAL;
 123   icc.socket.type         = VP_COM_CLIENT;
 124   icc.config              = (vp_com_config_t *)&config;
 125   icc.buffer_size         = 16;
 126 #else // ! NO_COM
 127 #ifdef USE_WIFI
 128   strcpy(connection.networkName,"linksys");
 129
 130   strcpy(config.itfName,    "rausb0");
 131   strcpy(config.localHost,  "192.168.1.57");
 132   strcpy(config.netmask,    "255.255.255.0");
 133   strcpy(config.broadcast,  "192.168.1.255");
 134   strcpy(config.gateway,    "192.168.1.1");
 135   strcpy(config.server,     "192.168.1.1");
 136   strcpy(config.passkey,    "9F1C3EE11CBA230B27BF1C1B6F");
 137   config.infrastructure       = 1;
 138   config.secure               = 1;
 139
 140   com.type                          = VP_COM_WIFI;
 141   icc.config                        = (vp_com_config_t*)&config;
 142   icc.connection                    = (vp_com_connection_t*)&connection;
 143   icc.socket.type                   = VP_COM_CLIENT;
 144   icc.socket.protocol               = VP_COM_TCP;
 145   icc.socket.port                   = 5555;
 146   icc.buffer_size                   = 6400;
 147
 148   strcpy(icc.socket_client.serverHost,"192.168.1.23");
 149 #endif // ! USE_WIFI
 150 #endif // > NO_COM
 151
 152   if(FAILED(vp_com_init(icc.com)))
 153   {
 154     PRINT("VP_Com : Failed to init\n");
 155     vp_com_shutdown(icc.com);
 156     return AT_CODEC_OPEN_ERROR;
 157   }
 158
 159   if(FAILED(vp_com_local_config(icc.com, icc.config)))
 160   {
 161     PRINT("VP_Com : Failed to configure\n");
 162     vp_com_shutdown(icc.com);
 163     return AT_CODEC_OPEN_ERROR;
 164   }
 165
 166   PRINT("com_init OK\n");
 167
 168   foo = 0;
 169
 170     }
 171
 172   return AT_CODEC_INIT_OK;
 173 }
 174
 175 AT_CODEC_ERROR_CODE AT_CODEC_Client_shutdown(void)
 176 {
 177   ATcodec_Shutdown_Library();
 178
 179   return AT_CODEC_SHUTDOWN_OK;
 180 }
 181
 182 int rfcomm_socket;
 183
 184 AT_CODEC_ERROR_CODE AT_CODEC_Client_open(void)
 185 {
 186   static int foo = 1;
 187
 188   printf("ATcodec_open\n");
 189
 190   if(foo)
 191     {
 192 /*   if(FAILED(vp_com_connect(icc.connection, 1))) */
 193 /*     return AT_CODEC_OPEN_ERROR; */
 194
 195   if(FAILED(vp_com_open(icc.com, &icc.socket_client, &atcodec_read,&atcodec_write)))
 196     return AT_CODEC_OPEN_ERROR;
 197
 198   foo = 0;
 199
 200     }
 201
 202   return AT_CODEC_OPEN_OK;
 203 }
 204
 205 AT_CODEC_ERROR_CODE AT_CODEC_Client_close(void)
 206 {
 207   printf("ATcodec_close\n");
 208
 209   vp_com_close(icc.com, &icc.socket_client);
 210
 211   return AT_CODEC_CLOSE_OK;
 212 }
 213
 214 AT_CODEC_ERROR_CODE AT_CODEC_Client_write(int8_t *buffer, int32_t *len)
 215 {
 216   //printf("ATcodec_write\n");
 217
 218   if(FAILED(atcodec_write(&icc.socket_client, buffer, len)))
 219      return AT_CODEC_WRITE_ERROR;
 220
 221   return AT_CODEC_WRITE_OK;
 222 }
 223
 224 AT_CODEC_ERROR_CODE AT_CODEC_Client_read(int8_t *buffer, int32_t *len)
 225 {
 226 /*   printf("< ATcodec_read >\n"); */
 227
 228   if(FAILED(atcodec_read(&icc.socket_client, buffer, len)))
 229        return AT_CODEC_READ_ERROR;
 230
 231   if(*len)
 232     {
 233   buffer[*len] = '\0';
 234 /*   PRINT("len=%d AT_CODEC_Client_read : \"", *len); */
 235 /*   for( ; *buffer ; buffer++) */
 236 /*     { */
 237 /*       if(*buffer == '\r') */
 238 /*      { */
 239 /*        PRINT("<CR>"); */
 240 /*      } */
 241 /*       else if(*buffer == '\n') */
 242 /*      { */
 243 /*        PRINT("<LF>"); */
 244 /*      } */
 245 /*       else if(*buffer == '\0') */
 246 /*      { */
 247 /*        PRINT("<\\0>"); */
 248 /*      } */
 249 /*       else */
 250 /*      { */
 251 /*        PRINT("%c", *buffer); */
 252 /*      } */
 253 /*     } */
 254 /*   PRINT("\"\n"); */
 255     }
 256
 257   return AT_CODEC_READ_OK;
 258 }