git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/Examples/Android/ardrone/project/jni/app.c

   1 /*
   2  * AR Drone demo
   3  *
   4  * originally based on Android NDK "San Angeles" demo app
   5  */
   6
   7 #include <stdio.h>
   8 #include <stdlib.h>
   9 #include <string.h>
  10 #include <assert.h>
  11 #include <unistd.h>
  12 #include <errno.h>
  13 #include <pthread.h>
  14 #include <sys/time.h>
  15 #include <time.h>
  16 #include <android/log.h>
  17
  18 #include "app.h"
  19 #include "control_ack.h"
  20 #include "video_stage.h"
  21
  22 #include <ardrone_api.h>
  23 #include <ardrone_tool/ardrone_tool.h>
  24 #include <ardrone_tool/Control/ardrone_control.h>
  25 #include <ardrone_tool/Navdata/ardrone_navdata_client.h>
  26 #include <ardrone_tool/ardrone_tool.>
  27 #include <VP_Api/vp_api_thread_helper.h>
  28
  29 char drone_ip[24];
  30 int gAppAlive   = 0;
  31
  32 // assume drone has address x.x.x.1
  33 #define WIFI_ARDRONE_ADDR_LAST_BYTE (1)
  34
  35 #define DEBUG_THREAD    1
  36 static bool_t bContinue = TRUE;
  37
  38 void get_drone_ip(void)
  39 {
  40     int ret;
  41     char prop_value[PROP_VALUE_MAX];
  42     char prop_name[PROP_NAME_MAX];
  43     int inet_part[4];
  44
  45     // quick and dirty way to guess Drone IP address
  46     ret = GETPROP("wifi.interface", prop_value);
  47     if (ret > 0) {
  48         INFO("wifi interface = %s\n", prop_value);
  49         snprintf(prop_name, PROP_NAME_MAX, "dhcp.%s.ipaddress", prop_value);
  50         ret = GETPROP(prop_name, prop_value);
  51     }
  52     if (ret > 0) {
  53         INFO("IP address = %s\n", prop_value);
  54         ret = 0;
  55         if (sscanf(prop_value, "%d.%d.%d.%d",
  56                    &inet_part[0],
  57                    &inet_part[1],
  58                    &inet_part[2],
  59                    &inet_part[3]) == 4) {
  60             ret = 1;
  61             sprintf(drone_ip, "%u.%u.%u.%u",
  62                     inet_part[0]& 0xff, inet_part[1]& 0xff, inet_part[2]&0xff,
  63                     WIFI_ARDRONE_ADDR_LAST_BYTE);
  64         }
  65     }
  66     if (ret == 0) {
  67         // fallback to default address
  68         sprintf(drone_ip, WIFI_ARDRONE_IP);
  69     }
  70
  71     INFO("assuming drone IP address is %s\n", drone_ip);
  72 }
  73
  74 PROTO_THREAD_ROUTINE(mobile_main, data);
  75 DEFINE_THREAD_ROUTINE(mobile_main, data)
  76 {
  77         __android_log_print( ANDROID_LOG_INFO, "ARDrone", "Enter in mobile_main thread\n" );
  78         C_RESULT res = C_OK;
  79         char drone_address[24];
  80
  81         vp_os_memset(drone_address, 0x0, sizeof(drone_address));
  82         sprintf(drone_address, WIFI_ARDRONE_IP);
  83
  84         res = ardrone_tool_setup_com( NULL );
  85
  86         if( FAILED(res) )
  87         {
  88                 __android_log_print( ANDROID_LOG_INFO, "ARDrone", "Setup com failed\n" );
  89                 INFO("Wifi initialization failed. It means either:\n");
  90                 INFO("\t* you're not root (it's mandatory because you can set up wifi connection only as root)\n");
  91                 INFO("\t* wifi device is not present (on your pc or on your card)\n");
  92                 INFO("\t* you set the wrong name for wifi interface (for example rausb0 instead of wlan0) \n");
  93                 INFO("\t* ap is not up (reboot card or remove wifi usb dongle)\n");
  94                 INFO("\t* wifi device has no antenna\n");
  95         }
  96         else
  97         {
  98                 START_THREAD(video_stage, NULL);
  99
 100                 __android_log_print( ANDROID_LOG_INFO, "ARDrone", "Processing ardrone_tool_init\n" );
 101                 res = ardrone_tool_init(drone_address, strlen(drone_address), NULL);
 102
 103       control_ack_init();
 104       control_ack_configure_navdata_demo( FALSE );
 105
 106                 if(SUCCEED(res))
 107                 {
 108                         res = ardrone_tool_set_refresh_time(25);
 109
 110                         while( SUCCEED(res) && bContinue == TRUE )
 111                         {
 112                                 res = ardrone_tool_update();
 113                         }
 114                 }
 115
 116                 JOIN_THREAD(video_stage);
 117
 118                 res = ardrone_tool_shutdown();
 119         }
 120
 121         __android_log_print( ANDROID_LOG_INFO, "ARDrone", "Exit mobile_main thread\n" );
 122         return (THREAD_RET)0;
 123 }
 124
 125 void appInit(void)
 126 {
 127    __android_log_print( ANDROID_LOG_INFO, "ARDrone", "Enter in appInit\n" );
 128
 129    // video rendering
 130         video_init();
 131 //    int status;
 132
 133   //  get_drone_ip();
 134
 135         gAppAlive = 1;
 136         START_THREAD( mobile_main, NULL);
 137 }
 138
 139 void appDeinit()
 140 {
 141     gAppAlive = 0;
 142
 143     INFO("shutting down application...\n");
 144
 145     video_deinit();
 146     JOIN_THREAD( mobile_main );
 147 }
 148
 149 void appRender(long tick, int width, int height)
 150 {
 151     if (!gAppAlive) {
 152         return;
 153     }
 154     video_render(tick, width, height);
 155 }
 156
 157 BEGIN_THREAD_TABLE
 158 THREAD_TABLE_ENTRY(mobile_main, 20)
 159 THREAD_TABLE_ENTRY(ardrone_control, 20)
 160 THREAD_TABLE_ENTRY(navdata_update, 20)
 161 THREAD_TABLE_ENTRY(video_stage, 20)
 162 END_THREAD_TABLE
 163