git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/Examples/Linux/Navigation/Sources/common/mobile_main.c

   1 /**
   2  * @file mobile_main.c
   3  * @author aurelien.morelle@parrot.com & sylvain.gaeremynck@parrot.com
   4  * @date 2006/05/01
   5  */
   6
   7 #include <ATcodec/ATcodec_api.h>
   8
   9 #include <ardrone_tool/ardrone_tool.h>
  10 #include <ardrone_tool/Control/ardrone_control.h>
  11 #include <ardrone_tool/Navdata/ardrone_navdata_client.h>
  12 #include <ardrone_tool/Com/config_com.h>
  13
  14 #include <common/mobile_config.h>
  15 //#include <UI/gamepad.h>
  16 //#include <UI/wiimote.h>
  17 #include <ihm/ihm.h>
  18 #include <ihm/ihm_stages_o_gtk.h>
  19 #include <navdata_client/navdata_client.h>
  20
  21 #ifdef USE_ARDRONE_VICON
  22 #include <libViconDataStreamSDK/vicon.h>
  23 #endif // USE_ARDRONE_VICON
  24
  25 #ifdef PC_USE_POLARIS
  26 #include <libPolaris/polaris.h>
  27 #endif // PC_USE_POLARIS
  28
  29 #ifdef USE_TABLE_PILOTAGE
  30 #include "libTestBenchs/novadem.h"
  31 #endif // USE_TABLE_PILOTAGE
  32
  33 #ifdef RAW_CAPTURE
  34 PROTO_THREAD_ROUTINE(raw_capture, params);
  35 #endif
  36 PROTO_THREAD_ROUTINE(remote_console, params);
  37
  38 static mobile_config_t cfg;
  39
  40 static int32_t exit_ihm_program = 1;
  41
  42 extern Controller_info *default_control;
  43 extern GList *devices;
  44
  45 C_RESULT ardrone_tool_init_custom(int argc, char **argv)
  46 {
  47   gtk_init(&argc, &argv);
  48
  49   /// Init specific code for application
  50   ardrone_navdata_handler_table[NAVDATA_IHM_PROCESS_INDEX].data   = &cfg;
  51
  52   // Add inputs
  53   //ardrone_tool_input_add( &gamepad );
  54   /*ardrone_tool_input_add( &radioGP );
  55   ardrone_tool_input_add( &ps3pad );
  56   ardrone_tool_input_add( &joystick );
  57   ardrone_tool_input_add( &wiimote_device );*/
  58
  59
  60   load_ini();
  61   printf("Default control : %s (0x%08x, %s)\n", default_control->name, default_control->serial, default_control->filename);
  62   ardrone_tool_input_add( &control_device );
  63   cfg.default_control = default_control;
  64   cfg.devices = devices;
  65
  66 #ifdef USE_ARDRONE_VICON
  67   START_THREAD( vicon, &cfg);
  68 #endif // USE_ARDRONE_VICON
  69
  70   START_THREAD(ihm, &cfg);
  71 #ifdef RAW_CAPTURE
  72   START_THREAD(raw_capture, &cfg);
  73 #endif
  74   START_THREAD(remote_console, &cfg);
  75         START_THREAD(ihm_stages_vision, &cfg);
  76 #ifdef PC_USE_POLARIS
  77   START_THREAD( polaris, &cfg );
  78 #endif // PC_USE_POLARIS
  79 #ifdef USE_TABLE_PILOTAGE
  80   START_THREAD( novadem, (void*)("/dev/ttyUSB0") );
  81 #endif // USE_TABLE_PILOTAGE
  82
  83   return C_OK;
  84 }
  85
  86 C_RESULT ardrone_tool_shutdown_custom()
  87 {
  88 #ifdef USE_TABLE_PILOTAGE
  89   JOIN_THREAD( novadem );
  90 #endif // USE_TABLE_PILOTAGE
  91 #ifdef PC_USE_POLARIS
  92   JOIN_THREAD( polaris );
  93 #endif // PC_USE_POLARIS
  94 #ifdef USE_ARDRONE_VICON
  95   JOIN_THREAD( vicon );
  96 #endif // USE_ARDRONE_VICON
  97   JOIN_THREAD(ihm);
  98   JOIN_THREAD(ihm_stages_vision);
  99 #ifdef RAW_CAPTURE
 100   JOIN_THREAD(raw_capture);
 101 #endif
 102   JOIN_THREAD(remote_console);
 103
 104   /*ardrone_tool_input_remove( &gamepad );
 105   ardrone_tool_input_remove( &radioGP );
 106   ardrone_tool_input_remove( &ps3pad );
 107   ardrone_tool_input_remove( &wiimote_device );*/
 108   ardrone_tool_input_remove( &control_device );
 109
 110   return C_OK;
 111 }
 112
 113 C_RESULT signal_exit()
 114 {
 115   exit_ihm_program = 0;
 116
 117   ihm_destroyCurves();
 118
 119   return C_OK;
 120 }
 121
 122 bool_t ardrone_tool_exit()
 123 {
 124   return exit_ihm_program == 0;
 125 }
 126
 127 BEGIN_THREAD_TABLE
 128   THREAD_TABLE_ENTRY( ihm, 20 )
 129 #ifdef RAW_CAPTURE
 130   THREAD_TABLE_ENTRY( raw_capture, 20 )
 131 #endif
 132   THREAD_TABLE_ENTRY( remote_console, 20 )
 133   THREAD_TABLE_ENTRY( ihm_stages_vision, 20 )
 134   THREAD_TABLE_ENTRY( navdata_update, 20 )
 135   THREAD_TABLE_ENTRY( ATcodec_Commands_Client, 20 )
 136   THREAD_TABLE_ENTRY( ardrone_control, 20 )
 137 #ifdef PC_USE_POLARIS
 138   THREAD_TABLE_ENTRY( polaris, 20 )
 139 #endif // PC_USE_POLARIS
 140 #ifdef USE_ARDRONE_VICON
 141   THREAD_TABLE_ENTRY( vicon, 20 )
 142 #endif // USE_ARDRONE_VICON
 143 #ifdef USE_TABLE_PILOTAGE
 144   THREAD_TABLE_ENTRY( novadem, 20 )
 145 #endif // USE_TABLE_PILOTAGE
 146 END_THREAD_TABLE
 147