git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/Examples/Linux/Navigation/Sources/utils/remote_console.c

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   2 #include <stdlib.h>
   3 #include <ctype.h>
   4 #include <sys/time.h>
   5
   6 #include <VP_Api/vp_api.h>
   7 #include <VP_Api/vp_api_error.h>
   8 #include <VP_Stages/vp_stages_configs.h>
   9 #include <VP_Stages/vp_stages_io_console.h>
  10 #include <VP_Stages/vp_stages_io_com.h>
  11 #include <VP_Stages/vp_stages_io_file.h>
  12 #include <VP_Os/vp_os_print.h>
  13 #include <VP_Os/vp_os_malloc.h>
  14
  15 #include <ardrone_tool/Com/config_com.h>
  16 #include <ardrone_tool/ardrone_tool.h>
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  19 #define NB_STAGES 3
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  22 static PIPELINE_HANDLE pipeline_handle;
  23 static char filename[100];
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  25
  26 DEFINE_THREAD_ROUTINE(remote_console, data)
  27 {
  28   vp_api_io_pipeline_t    pipeline;
  29   vp_api_io_data_t        out;
  30   vp_api_io_stage_t       stages[NB_STAGES];
  31
  32   vp_stages_input_com_config_t     icc;
  33   vp_stages_output_file_config_t   ofc;
  34
  35   struct timeval tv;
  36   struct tm atm;
  37
  38   gettimeofday(&tv,NULL);
  39   localtime_r(&tv.tv_sec, &atm);
  40   sprintf(&filename[0], "logs_%04d%02d%02d_%02d%02d%02d.txt",
  41           atm.tm_year+1900, atm.tm_mon+1, atm.tm_mday,
  42           atm.tm_hour, atm.tm_min, atm.tm_sec);
  43
  44   vp_os_memset( &icc,         0, sizeof(vp_stages_input_com_config_t));
  45   vp_os_memset( &ofc,         0, sizeof(vp_stages_output_file_config_t));
  46
  47   icc.com                 = COM_REMOTE_CONSOLE();
  48   icc.config              = COM_CONFIG_REMOTE_CONSOLE();
  49   icc.connection          = COM_CONNECTION_REMOTE_CONSOLE();
  50   icc.buffer_size         = 1024;
  51   COM_CONFIG_SOCKET_REMOTE_CONSOLE(&icc.socket, VP_COM_CLIENT, PRINTF_PORT, wifi_ardrone_ip);
  52
  53   ofc.name = &filename[0];
  54
  55   stages[0].type = VP_API_INPUT_SOCKET;
  56   stages[0].cfg = (void *)&icc;
  57   stages[0].funcs = vp_stages_input_com_funcs;
  58
  59   stages[1].type = VP_API_OUTPUT_CONSOLE;
  60   stages[1].cfg = NULL;
  61   stages[1].funcs = vp_stages_output_console_funcs;
  62
  63   stages[2].type = VP_API_OUTPUT_FILE;
  64   stages[2].cfg = (void *)&ofc;
  65   stages[2].funcs = vp_stages_output_file_funcs;
  66
  67   pipeline.nb_stages = NB_STAGES;
  68   pipeline.stages = &stages[0];
  69
  70   if(SUCCEED(vp_api_open(&pipeline, &pipeline_handle)))
  71     {
  72       out.status = VP_API_STATUS_PROCESSING;
  73       while(SUCCEED(vp_api_run(&pipeline, &out)) && (out.status == VP_API_STATUS_PROCESSING || out.status == VP_API_STATUS_STILL_RUNNING) && !ardrone_tool_exit());
  74       vp_api_close(&pipeline, &pipeline_handle);
  75     }
  76
  77   return EXIT_SUCCESS;
  78 }
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