git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/Examples/Linux/sdk_demo/Sources/ardrone_testing_tool.c

   1 /**
   2  * @file main.c
   3  * @author sylvain.gaeremynck@parrot.com
   4  * @date 2009/07/01
   5  */
   6 #include <ardrone_testing_tool.h>
   7
   8 //ARDroneLib
   9 #include <ardrone_tool/ardrone_time.h>
  10 #include <ardrone_tool/Navdata/ardrone_navdata_client.h>
  11 #include <ardrone_tool/Control/ardrone_control.h>
  12 #include <ardrone_tool/UI/ardrone_input.h>
  13
  14 //Common
  15 #include <config.h>
  16 #include <ardrone_api.h>
  17
  18 //VP_SDK
  19 #include <ATcodec/ATcodec_api.h>
  20 #include <VP_Os/vp_os_print.h>
  21 #include <VP_Api/vp_api_thread_helper.h>
  22 #include <VP_Os/vp_os_signal.h>
  23
  24 //Local project
  25 #include <UI/gamepad.h>
  26 #include <Video/video_stage.h>
  27
  28 static int32_t exit_ihm_program = 1;
  29
  30 /* Implementing Custom methods for the main function of an ARDrone application */
  31
  32 /* The delegate object calls this method during initialization of an ARDrone application */
  33 C_RESULT ardrone_tool_init_custom(int argc, char **argv)
  34 {
  35   /* Registering for a new device of game controller */
  36   ardrone_tool_input_add( &gamepad );
  37
  38   /* Start all threads of your application */
  39   START_THREAD( video_stage, NULL );
  40
  41   return C_OK;
  42 }
  43
  44 /* The delegate object calls this method when the event loop exit */
  45 C_RESULT ardrone_tool_shutdown_custom()
  46 {
  47   /* Relinquish all threads of your application */
  48   JOIN_THREAD( video_stage );
  49
  50   /* Unregistering for the current device */
  51   ardrone_tool_input_remove( &gamepad );
  52
  53   return C_OK;
  54 }
  55
  56 /* The event loop calls this method for the exit condition */
  57 bool_t ardrone_tool_exit()
  58 {
  59   return exit_ihm_program == 0;
  60 }
  61
  62 C_RESULT signal_exit()
  63 {
  64   exit_ihm_program = 0;
  65
  66   return C_OK;
  67 }
  68
  69 /* Implementing thread table in which you add routines of your application and those provided by the SDK */
  70 BEGIN_THREAD_TABLE
  71   THREAD_TABLE_ENTRY( ardrone_control, 20 )
  72   THREAD_TABLE_ENTRY( navdata_update, 20 )
  73   THREAD_TABLE_ENTRY( video_stage, 20 )
  74 END_THREAD_TABLE
  75