git.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/Examples/Win32/sdk_demo/Sources/custom_code.c

   1 /********************************************************************
   2  *                    COPYRIGHT PARROT 2010
   3  ********************************************************************
   4  *       PARROT - A.R.Drone SDK Windows Client Example
   5  *-----------------------------------------------------------------*/
   6 /**
   7  * @file custom_code.c
   8  * @brief User added code
   9  *
  10  * @author sylvain.gaeremynck@parrot.com
  11  * @date 2009/07/01
  12  *
  13  * @author Stephane Piskorski <stephane.piskorski.ext@parrot.fr>
  14  * @date   Sept, 8. 2010
  15  *
  16  *******************************************************************/
  17
  18
  19
  20 #include <custom_code.h>
  21
  22 //ARDroneLib
  23         #include <ardrone_tool/ardrone_time.h>
  24         #include <ardrone_tool/Navdata/ardrone_navdata_client.h>
  25         #include <ardrone_tool/Control/ardrone_control.h>
  26         #include <ardrone_tool/UI/ardrone_input.h>
  27
  28 //Common
  29         #include <config.h>
  30         #include <ardrone_api.h>
  31
  32 //VP_SDK
  33         #include <ATcodec/ATcodec_api.h>
  34         #include <VP_Os/vp_os_print.h>
  35         #include <VP_Api/vp_api_thread_helper.h>
  36         #include <VP_Os/vp_os_signal.h>
  37
  38 //Local project
  39         #include <UI/gamepad.h>
  40         #include <Video/video_stage.h>
  41         #include <UI/directx_rendering.h>
  42
  43 //Global variables
  44         int32_t exit_ihm_program = 1;
  45         vp_os_mutex_t consoleMutex;
  46
  47
  48 /* Implementing Custom methods for the main function of an ARDrone application */
  49
  50
  51
  52 /*--------------------------------------------------------------------
  53 The delegate object calls this method during initialization of an
  54 ARDrone application
  55 --------------------------------------------------------------------*/
  56 C_RESULT ardrone_tool_init_custom(int argc, char **argv)
  57 {
  58         /* Change the console title */
  59                 vp_os_mutex_init(&consoleMutex);
  60                 system("cls");
  61                 SetConsoleTitle(TEXT("Parrot A.R. Drone SDK Demo for Windows"));
  62                 //CreateThread(NULL,0,(LPTHREAD_START_ROUTINE)&HmiStart,NULL,0,0);
  63                 //CreateThread(NULL,0,(LPTHREAD_START_ROUTINE)&HmiStart2,NULL,0,0);
  64
  65
  66         /* Registering for a new device of game controller */
  67                 ardrone_tool_input_add( &dx_keyboard );
  68                 ardrone_tool_input_add( &dx_gamepad );
  69
  70         /* Start all threads of your application */
  71                 START_THREAD( directx_renderer_thread , NULL);
  72                 START_THREAD( video_stage, NULL );
  73
  74
  75
  76   return C_OK;
  77 }
  78
  79
  80
  81 /*--------------------------------------------------------------------
  82 The delegate object calls this method when the event loop exit
  83 --------------------------------------------------------------------*/
  84 C_RESULT ardrone_tool_shutdown_custom()
  85 {
  86   /* Relinquish all threads of your application */
  87   JOIN_THREAD( video_stage );
  88
  89   /* Unregistering for the current device */
  90   ardrone_tool_input_remove( &dx_gamepad );
  91   ardrone_tool_input_remove( &dx_keyboard );
  92
  93   /* Mutex needs to be destroyed but may still be used by navdata thread */
  94   /* todo : synchronize threads shutdown */
  95   //vp_os_mutex_destroy(&consoleMutex);
  96
  97   return C_OK;
  98 }
  99
 100 /*--------------------------------------------------------------------
 101 The event loop calls this method for the exit condition
 102 --------------------------------------------------------------------*/
 103 bool_t ardrone_tool_exit()
 104 {
 105   return exit_ihm_program == 0;
 106 }
 107
 108 C_RESULT signal_exit()
 109 {
 110   exit_ihm_program = 0;
 111
 112   return C_OK;
 113 }
 114
 115 int custom_main(int argc,char**argv) { return 0;};
 116
 117
 118 /* Implementing thread table in which you add routines of your application and those provided by the SDK */
 119 BEGIN_THREAD_TABLE
 120   THREAD_TABLE_ENTRY( ardrone_control, 20 )
 121   THREAD_TABLE_ENTRY( navdata_update, 20 )
 122   THREAD_TABLE_ENTRY( video_stage, 20 )
 123   THREAD_TABLE_ENTRY( directx_renderer_thread, 20 )
 124 END_THREAD_TABLE
 125
 126
 127
 128 /* Function to change the cursor place in the console window */
 129
 130         HANDLE hStdout =  NULL;  /* Handle to the output console */\r
 131         CONSOLE_SCREEN_BUFFER_INFO csbiInfo;                            /* Information about the output console */
 132
 133
 134
 135 void ARWin32Demo_SetConsoleCursor(int x,int y)
 136 {
 137         if (hStdout==NULL) hStdout=GetStdHandle(STD_OUTPUT_HANDLE);
 138
 139         if (hStdout != INVALID_HANDLE_VALUE){\r
 140                         GetConsoleScreenBufferInfo(hStdout, &csbiInfo);\r
 141                         csbiInfo.dwCursorPosition.X=x;\r
 142                         csbiInfo.dwCursorPosition.Y=y;\r
 143                         SetConsoleCursorPosition(hStdout,csbiInfo.dwCursorPosition);\r
 144         }\r
 145 }\r
 146 \r
 147 void ARWin32Demo_AcquireConsole(int x,int y)\r
 148 {\r
 149         vp_os_mutex_lock(&consoleMutex);\r
 150 }\r
 151 void ARWin32Demo_ReleaseConsole(int x,int y)\r
 152 {\r
 153         vp_os_mutex_unlock(&consoleMutex);\r
 154 }