git.maemo.org Git - opencv/blob - src/cv/cvcalcimagehomography.cpp

   1 /*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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   9 //
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  18 //
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  21 //
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  39 //
  40 //M*/
  41
  42 #include "_cv.h"
  43
  44 /****************************************************************************************\
  45
  46    calculate image homography
  47
  48 \****************************************************************************************/
  49
  50 CV_IMPL void
  51 cvCalcImageHomography( float* line, CvPoint3D32f* _center,
  52                        float* _intrinsic, float* _homography )
  53 {
  54     CV_FUNCNAME( "cvCalcImageHomography" );
  55
  56     __BEGIN__;
  57
  58     double norm_xy, norm_xz, xy_sina, xy_cosa, xz_sina, xz_cosa, nx1, plane_dist;
  59     float _ry[3], _rz[3], _r_trans[9];
  60     CvMat rx = cvMat( 1, 3, CV_32F, line );
  61     CvMat ry = cvMat( 1, 3, CV_32F, _ry );
  62     CvMat rz = cvMat( 1, 3, CV_32F, _rz );
  63     CvMat r_trans = cvMat( 3, 3, CV_32F, _r_trans );
  64     CvMat center = cvMat( 3, 1, CV_32F, _center );
  65
  66     float _sub[9];
  67     CvMat sub = cvMat( 3, 3, CV_32F, _sub );
  68     float _t_trans[3];
  69     CvMat t_trans = cvMat( 3, 1, CV_32F, _t_trans );
  70
  71     CvMat intrinsic = cvMat( 3, 3, CV_32F, _intrinsic );
  72     CvMat homography = cvMat( 3, 3, CV_32F, _homography );
  73
  74     if( !line || !_center || !_intrinsic || !_homography )
  75         CV_ERROR( CV_StsNullPtr, "" );
  76
  77     norm_xy = cvSqrt( line[0] * line[0] + line[1] * line[1] );
  78     xy_cosa = line[0] / norm_xy;
  79     xy_sina = line[1] / norm_xy;
  80
  81     norm_xz = cvSqrt( line[0] * line[0] + line[2] * line[2] );
  82     xz_cosa = line[0] / norm_xz;
  83     xz_sina = line[2] / norm_xz;
  84
  85     nx1 = -xz_sina;
  86
  87     _rz[0] = (float)(xy_cosa * nx1);
  88     _rz[1] = (float)(xy_sina * nx1);
  89     _rz[2] = (float)xz_cosa;
  90     cvScale( &rz, &rz, 1./cvNorm(&rz,0,CV_L2) );
  91
  92     /*  new axe  y  */
  93     cvCrossProduct( &rz, &rx, &ry );
  94     cvScale( &ry, &ry, 1./cvNorm( &ry, 0, CV_L2 ) );
  95
  96     /*  transpone rotation matrix    */
  97     memcpy( &_r_trans[0], line, 3*sizeof(float));
  98     memcpy( &_r_trans[3], _ry, 3*sizeof(float));
  99     memcpy( &_r_trans[6], _rz, 3*sizeof(float));
 100
 101     /*  calculate center distanse from arm plane  */
 102     plane_dist = cvDotProduct( &center, &rz );
 103
 104     /* calculate (I - r_trans)*center */
 105     cvSetIdentity( &sub );
 106     cvSub( &sub, &r_trans, &sub );
 107     cvMatMul( &sub, &center, &t_trans );
 108
 109     cvMatMul( &t_trans, &rz, &sub );
 110     cvScaleAdd( &sub, cvRealScalar(1./plane_dist), &r_trans, &sub ); /* ? */
 111
 112     cvMatMul( &intrinsic, &sub, &r_trans );
 113     cvInvert( &intrinsic, &sub, CV_SVD );
 114     cvMatMul( &r_trans, &sub, &homography );
 115
 116     __END__;
 117 }
 118
 119 /* End of file. */
 120