git.maemo.org Git - opencv/blob - tests/swig_python/homography_tests.py

   1 #!/usr/bin/env python
   2
   3 # 2009-01-16, Xavier Delacour <xavier.delacour@gmail.com>
   4
   5 import unittest
   6 from numpy import *;
   7 from numpy.linalg import *;
   8 import sys;
   9
  10 import cvtestutils
  11 from cv import *;
  12 from adaptors import *;
  13
  14 def transform(H,x):
  15     x1 = H * asmatrix(r_[x[0],x[1],1]).transpose()
  16     x1 = asarray(x1).flatten()
  17     return r_[x1[0]/x1[2],x1[1]/x1[2]]
  18
  19 class homography_test(unittest.TestCase):
  20
  21     def test_ransac_identity(self):
  22         pts1 = random.rand(100,2);
  23         result,H = cvFindHomography(pts1, pts1, CV_RANSAC, 1e-5);
  24         assert(result and all(abs(Ipl2NumPy(H) - eye(3)) < 1e-5));
  25
  26     def test_ransac_0_outliers(self):
  27         pts1 = random.rand(100,2);
  28         H1 = asmatrix(random.rand(3,3));
  29         H1 = H1 / H1[2,2]
  30         pts2 = [transform(H1,x) for x in pts1]
  31         result,H = cvFindHomography(pts1, pts2, CV_RANSAC, 1e-5);
  32         assert(result and all(abs(H1-H)<1e-5))
  33
  34     def test_ransac_30_outliers(self):
  35         pts1 = random.rand(100,2);
  36         H1 = asmatrix(random.rand(3,3));
  37         H1 = H1 / H1[2,2]
  38         pts2 = [transform(H1,x) for x in pts1]
  39         pts2[0:30] = random.rand(30,2)
  40         result,H = cvFindHomography(pts1, pts2, CV_RANSAC, 1e-5);
  41         assert(result and all(abs(H1-H)<1e-5))
  42
  43     def test_ransac_70_outliers(self):
  44         pts1 = random.rand(100,2);
  45         H1 = asmatrix(random.rand(3,3));
  46         H1 = H1 / H1[2,2]
  47         pts2 = [transform(H1,x) for x in pts1]
  48         pts2[0:70] = random.rand(70,2)
  49         result,H = cvFindHomography(pts1, pts2, CV_RANSAC, 1e-5);
  50         assert(result and all(abs(H1-H)<1e-5))
  51
  52     def test_ransac_90_outliers(self):
  53         pts1 = random.rand(100,2);
  54         H1 = asmatrix(random.rand(3,3));
  55         H1 = H1 / H1[2,2]
  56         pts2 = [transform(H1,x) for x in pts1]
  57         pts2[0:90] = random.rand(90,2)
  58         result,H = cvFindHomography(pts1, pts2, CV_RANSAC, 1e-5);
  59         assert(not result or not all(abs(H1-H)<1e-5))
  60
  61     def test_lmeds_identity(self):
  62         pts1 = random.rand(100,2);
  63         result,H = cvFindHomography(pts1, pts1, CV_LMEDS);
  64         assert(result and all(abs(Ipl2NumPy(H) - eye(3)) < 1e-5));
  65
  66     def test_lmeds_0_outliers(self):
  67         pts1 = random.rand(100,2);
  68         H1 = asmatrix(random.rand(3,3));
  69         H1 = H1 / H1[2,2]
  70         pts2 = [transform(H1,x) for x in pts1]
  71         result,H = cvFindHomography(pts1, pts2, CV_LMEDS);
  72         assert(result and all(abs(H1-H)<1e-5))
  73
  74     def test_lmeds_30_outliers(self):
  75         pts1 = random.rand(100,2);
  76         H1 = asmatrix(random.rand(3,3));
  77         H1 = H1 / H1[2,2]
  78         pts2 = [transform(H1,x) for x in pts1]
  79         pts2[0:30] = random.rand(30,2)
  80         result,H = cvFindHomography(pts1, pts2, CV_LMEDS);
  81         assert(result and all(abs(H1-H)<1e-5))
  82
  83     def test_lmeds_70_outliers(self):
  84         pts1 = random.rand(100,2);
  85         H1 = asmatrix(random.rand(3,3));
  86         H1 = H1 / H1[2,2]
  87         pts2 = vstack([transform(H1,x) for x in pts1])
  88         pts2[0:70] = random.rand(70,2)
  89         result,H = cvFindHomography(pts1, pts2, CV_LMEDS);
  90         assert(not result or not all(abs(H1-H)<1e-5))
  91
  92 def suite():
  93     return unittest.TestLoader().loadTestsFromTestCase(homography_test)
  94
  95 if __name__ == '__main__':
  96     unittest.TextTestRunner(verbosity=2).run(suite())
  97